TAILIEUCHUNG - CHƯƠNG 6: MATLAB VÀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 

§1. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG 1. Các dạng mô hình hệ thống: Để xây dựng mô hình của hệ thống, MATLAB cung cấp một số lệnh. Mô hình hệ thống mô tả bằng hàm truyền được xây dựng nhờ lệnh tf(ts,ms) với ts là đa thức tử số và ms là đa thức mẫu số. Hàm zpk(z, p, k) với z là vec tơ điểm không, p là vec tơ điểm cực và k là hệ số khuyếch đại tạo nên mô hình điểm không‐điểm cực. Hàm ss(a, b, cʹ, d) với a, b, c, d là các ma trận tạo nên mô hình không gian‐trạng thái. . | CHƯƠNG 6 MATLAB VÀ ĐIỀU KHIỂN tự động 1. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG 1. Các dạng mô hình hệ thống Để xây dựng mô hình của hệ thống MATLAB cung cấp một số lệnh. Mô hình hệ thống mô tả bằng hàm truyền được xây dựng nhờ lệnh tf ts ms với ts là đa thức tử số và ms là đa thức mẫu sôi Hàm zpk z p k với z là vec tơ điểm không p là vec tơ điểm cực và k là hệ số khuyếch đại tạo nên mô hình điểm không-điểm cực. Hàm ss a b c d với a b c d là các ma trận tạo nên mô hình không gian-trạng thái. Ví dụ Ta tạo ra một sổi mô hình nhờ các lệnh MATLAB sau lưu trong clc ts 1 2 ms 1 5 4 sysl tf ts ms sys2 zpk -6 1 1 -5 1 3 sys3 ss 1 2 3 4 1 1 0 1 0 1 1 2 3 1 0 Kết quả là Transfer function s 2 sK2 5 s 4 Zero pole gain 3 s 6 s-1 A2 s 5 s-1 a x1 x2 X1 1 2 x2 3 4 b u1 u2 x1 1 1 x2 0 1 122 c x1 x2 y1 0 1 y2 1 2 y3 3 1 d u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 y3 0 0 Continuous-time model. 2. Điểm cực và điểm zero của hàm truyền Để biên đổi hệ thống cho bởi hàm truyền thành hệ cho bởi điểm cực điểm zero và hệ số khuếch đại dùng hàm tf2zp. Ta cũng có thể dùng hàm pole sys để tìm điểm cực của hệ thống sys và dung hàm zero sys để tìm điểm không của hệ thong sys Ví dụ Cho hàm truyền TT _X S3 11s2 30s H s - 7 S4 9s3 45s2 87s 50 Ta cần tìm các điểm cực p điểm zero z và hệ số khuếch đại k của nó. Ta dùng các lệnh MATLAB sau lưu trong ts 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 z p k tf2zp ts ms z 0 -6 -5 p - k 1 Như vậy 123 H s s s 5 s 6 s 1 s 2 s 3 4j s 3 - 4j s s 5 s 6 s 1 s 2 s2 6s 25 Khi có các điểm cực điểm zero và hệ số khuếch đại ta có thể tìm lại hàm truyền bằng lệnh zp2tf. Ta dùng các lệnh MATLAB sau lưu trong z -6 -5 0 k 1 p -3 4 i -3-4 i -2 -1 ts ms zp2tf z p k ts 0 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 Để thấy được sự phân bô điểm không và điểm cực của hệ thống trên mặt phẳng phức ta dùng hàm pzmap. Trục của đồ thi được chia lưới bằng lệnh sgrid. Các điểm không biểu thị bằng vòng tròn và điểm cực biểu thị bằng dấu X. Ta xét các lệnh MATLAB sau lưu trong clc sys zpk -6 1 1 -5 1 3 axis

• Kỹ thuật lập trình
• lập trình căn bản
• Matlab
• điều khiển tự động
• mô hình hệ thống
• tài liệu lập trình
• Bài giảng Lập trình căn bản
• Lập trình căn bản Chương 1
• Khái niệm lập trình
• Chương trình máy tính
• Ngôn ngữ lập trình
• chương trình lập trình
• ngôn ngữ Visual Basic
• điều khiển thông dụng
• kiểu dữ liệu căn bản
• thiết kế biểu mẫu dùng điều khiển
• Giáo trình Lập trình căn bản
• Cấu trúc điều khiển
• Lập trình căn bản Pascal
• Kỹ thuật lập trình C
• Kỹ thuật lập trình
• Kỹ thuật lập trình căn bản
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Lập trình C căn bản
• Lập trình C nâng cao
• Mã giải và lưu đồ
• Môi trường lập trình
• Lập trình căn bản Chương 2
• Cấu trúc chương trình
• Khai báo dữ liệu
• Chương trình PASCAL
• Các kiểu cấu trúc dữ liệu
• Các thao tác trên tệp
• Ứng dụng lập trình căn bản
• Giáo trình Lập trình C căn bản
• Lập trình C
• Ngôn ngữ lập trình C
• Phương pháp lập trình
• Các thành phần trong ngôn ngữ C
• ngôn ngữ C
• hướng dẫn lập trình
• Làm quen lập trình C
• Thành phần trong ngôn ngữ C
• Ngôn ngữ lập trình C++
• Kiểu dữ liệu
• Lập trình căn bản Chương 5
• Chương trình con
• Biến cục bộ
• Biến Đệ quy
• Hướng dẫn lập trình căn bản PLS Master K
• Lập trình căn bản PLS Master K
• Giới thiệu PLC Master K
• Chương trình PLC
• Kiểu dữ liệu cơ bản
• Môi trường Turbo C
• Lập trình Turbo C
• Bài giảng kỹ thuật lập trình căn bản
• Lập trình căn bản Chương 3
• Phát biểu điều khiển
• Phát biểu gán
• Phát biểu ghép BEGIN END
• Lập trình căn bản Chương 4
• Dữ liệu do người dùng định nghĩa
• Dữ liệu rời rạc
• Giải thuật trên array
• Quản trị mạng máy tính
• Làm quen ngôn ngữ lập trình
• Dữ liệu kiểu chuỗi
• mẹo lập trình
• thủ thuật lập trình
• kỹ thuật máy tính
• kinh nghiệm lập trình
• kỹ thuật phần mềm
• code lập trình
• lập trình java
• lập trình html
• thẻ html
• cấu trúc của một file HTML
• Lập Trình Nhúng Căn Bản
• phần mềm máy tính
• Cấu trúc dữ liệu
• Chương trình dịch
• Thành phần ngôn ngữ C
• Chương trình C
• Lập trình C++
• Hàm toán học
• Truyền tham số cho hàm