TAILIEUCHUNG - Robotics Automation and Control 2011 Part 15

Tham khảo tài liệu 'robotics automation and control 2011 part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Autonomous Robot Navigation using Flatness-based Control and Multi-Sensor Fusion 411 T cos ớ k 0 ì 10 -v k sin ớ T ì . . A . . . where L n T sin ớ k 0 and Jr x k 0 1 -v k cos 0 T 0 0 I 0 T J I0 0 1 J while Q k diag ơ2 k ơ2 k ơ2 k with ơ2 k chosen to be 10-3 and Kx k x k y k 0 k T Y x k x k y k 0 k d k T . x k Y x k y k 52 0 k PrJ - xt k cost Pn - y k sir1 P n J Assuming one sonar ns 1 and one plane P1 np 1 in the mobile robot s neighborhood one gets J x k 53 COs PnJ sin Pnj xi cos ớ - P - y i sin ớ - P The vehicle is steered by a dynamic feedback linearization control algorithm which is based on flatness-based control Oriolo G. et al. 2002 u1 xd Kp xd - x Kd1 xd - x u2 yd KP2 yd - y Kd2 yd - y t u1 cos ỡ u2 sin ớ 54 u2 cos ớ - u1 sin ớ The following initialization is assumed see Fig. 3 a i vehicle s initial position in OXY x 0 0 m y 0 0 m ớ 0 ii position of the sonar in OXY x1 m y1 m 0 0 iii position of the plane P1 P m P1 45 iv state noise w k 0 P 0 diag and R diag 10-3 10-3 10-3 v Kalman Gain K k e R3x4 The use of EKF for fusing the data that come from odometric and sonar sensors provides an estimation of the state vector x t y t 0 t and enables the successful application of 1 0 0 0 1 0 0 0 1 ì v ệ a t 412 Robotics Automation and Control nonlinear steering control of Eq. 54 . For the case of motion along a straight line on the 2Dplane the obtained results are depicted in Fig. 3 a . Moreover results on the tracking of a circular reference path are given in Fig. 4 a while the case of tracking of an eight-shaped reference path is depicted in Fig. 5 a . Tracking experiments for EKF-based state estimation were completed in the case of a curved path as the one shown in Fig. 6 a . Flatness-based control using a state vector estimated by Particle Filtering The particle filter can also provide solution to the sensor fusion problem. The mobile robot model described in Eq. 48 and the control law given in Eq. 54 are used again. The number

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp