TAILIEUCHUNG - Robotics 2010 Current and future challenges Part 9

Tham khảo tài liệu 'robotics 2010 current and future challenges part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 270 Robotics 2010 Current and Future Challenges where T otor TfỊuỵ and Taw denote kinetic energies of the motor hull and the angled wheels respectively and r denotes the number of angled active wheels. In 4 the kinetic energy of the passive straight wheels is disregarded. T otor Tfjuii and Taw can be calculated as TMotor 2 Alii ThuII zMhz2 yB p2 5 Taw mr2 Iwz f W 2 Jwx S f In 5 Sg and Q represent the short form of sin J and cos J respectively. Considering 1 and 5 the total kinetic energy of the system can be written as T u l r 9 M nAq IBL2 6 2 I Cg J where aM Aim M-h Tm T Fa. am m An infinitesimal change in the potential energy of the robot due to the gravity when moving in a vertical pipe can be calculated as dV Mm Nh Tm gdz 8 After substituting eqn. 1 in 8 one gets dV Mm Mfr Tm b r gdtpian ỗ 9 Considering the angle of rotation of the hull p as the only generalized coordinate in the Lagrange formulation one can write d dL _dL dt l dệ i I dtp 10 The generalized force Q applied on the robot moving inside the pipe is given by Q Tm -Tf-TD 11 where the right hand side of the above equation represents the non-potential generalized torques such as the electromechanical torque generated by the motor Tm the resisting torques due to the friction between the wheels and their axles Tf and the resisting torque due to hydrodynamic drag force posed on the system T all projected onto the generalized coordinate Friction plays a significant role in creating the motion of the robot. Insufficient friction at the point-of-contact between the wheels and the pipe wall leads to wheel slippage. The slippage constraint of a wheel is expressed as using Coulomb friction law Ft ụFN 12 Design Development Dynamic Analysis and Control of a Pipe Crawling Robot 271 where ụ denotes the friction coefficient and Fjy denotes the normal force applied on the internal surface of the pipe by the robot s wheels. Therefore the resisting torque due to the internal friction can be obtained from the following

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp