TAILIEUCHUNG - Báo cáo nghiên cứu khoa học: "USING ADAPTIVE CONTROL TO SOLVE THE TRACKING PROBLEM FOR A MOBILE MANIPULATOR"

Trong bài báo này, sự kiểm soát của một tay máy điện thoại di động để theo dõi quỹ đạo hàn 3Dcurved mịn được thảo luận. Trường hợp này có thể được tìm thấy trong bất kỳ nhà máy chế biến kim loại, chẳng hạn như nhà máy đóng tàu và tiền chế nhà máy kết cấu kim loại. | TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH CN TẬP 11 SÓ 03 - 2008 USING ADAPTIVE CONTROL TO SOLVE THE TRACKING PROBLEM FOR A MOBILE MANIPULATOR Tran Thien Phuc University of Technology VNU-HCM Manuscript Received on November 01st 2007 Manuscript Revised March 03rd 2008 ABSTRACT In this paper the control of a mobile manipulator for tracking smooth 3D-curved welding trajectory is discussed. This case can be found in any metal processing factories such as ship building factories and pre-fabricated metal structure factories. The mobile manipulator is made up of a multilink manipulator and a two-wheeled mobile platform. The kinematic modeling and the constraints for both the platform and the manipulator are discussed. Based on these modeling an adaptive control algorithm for the welding mobile manipulator is proposed. A candidate Lyapunov function is also introduced for proving the stability of system upon the adaptive algorithm. For increasing the flexibility of system the control of system with unknown parameter such as the arc length of the torch is considered and an update control law based on the adaptive back-stepping method is proposed. In this paper the numerical simulation results are shown to illustrate the validity of the proposed algorithm. The experiments are also performed for getting the good values ofparameters and proving the feasibility that a mobile manipulator is applied to a 3D smooth curve welding task. Keywords Mobile manipulator 3D smooth curve welding task unknown parameter update control law adaptive back-stepping method. 1. INTRODUCTION Recently a mobile manipulator has been widely used in various industrial fields such as ship building industry automobile industry electronic assembling and pre-fabricated metal structure industry. Furthermore it can be applied to works in the hazardous environments such as waste management and treatment desolate exploration and even space operation. Especially the mobile robots are extensively used in industry for resistance and .

• Báo cáo khoa học
• trình bày báo cáo
• tài liệu báo cáo nghiện cứu khoa học
• cách trình bày báo cáo
• báo cáo ngành văn học
• báo cáo tiếng anh
• PHƯƠNG PHÁP TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• KĨ NĂNG TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• MẸO TRÌNH BÁY BÁO CÁO
• TRÌNH BÀY BÁO CÁO KHOA HỌC
• TRÌNH BÀY LUẬN VĂN BÁO CÁO
• Hình thức báo cáo thực tập
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp
• Báo cáo thực tập
• Trình bày báo cáo thực tập
• Hướng dẫn trình bày báo cáo
• Hướng dẫn viết báo cáo
• Mẫu báo cáo
• Cách trình bày luận văn
• Cách trình bày khóa luận
• Thể thức của báo cáo
• trình bày luận văn
• tài liệu báo cáo khoa học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo y dược
• báo cáo sinh học
• chăn nuôi lợn
• Kỹ năng trình bày báo cáo
• Kỹ năng thuyết trình
• Thiết kế slide
• Định dạng văn bản
• Nội dung trình bày báo cáo
• Thời gian thuyết trình
• Thực tập chuyên ngành
• Hướng dẫn viết tiểu luận
• Cấu trúc báo cáo
• Cách thể hiện báo cáo
• Nội dung báo cáo
• cách trình bày báo cáo khoa học
• báo cáo khoa học sinh học
• báo cáo khoa học toán học
• báo cáo khoa học
• thơ lục bát
• chăn nuôi
• báo cáo ngành kỹ thuật
• báo cáo ngành nông nghiệp
• báo cáo ngành ngoại ngữ
• báo cáo kinh tế
• báo cáo ngành tin học
• tài liệu báo cáo nghiên cứu khoa học
• báo cáo ngành y học
• trình bày thông tin tài sản thiếu trong báo cáo tài chính
• trình bày thông tin tài sản
• trình bày thông tin tài sản trong báo cáo tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính
• tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính doanh nghiệp
• báo cáo tài chính
• Tài liệu về trình bày đồ án
• Trình bày đồ án tốt nghiệp
• Quy định trình bày báo cáo cáo chuyên đề
• Quy định trình bày bài tập lớn
• Viện Đại học Mở Hà Nội
• mẫu báo cáo thực tập tốt nghiệp
• trình bày luận án
• cách viết báo cáo tốt nghiệp
• báo cáo tốt nghiệp
• Báo cáo phân tích ngành hàng hải
• báo cáo khoa học kinh tế
• báo cáo kỹ thuật