TAILIEUCHUNG - Động lực học máy xây dựng - Chương 4

NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY TRỤC KHI DI CHUYỂN . Động lực học của máy trục trong trường hợp di chuyển Xét một loại máy trục khi di chuyển trên ray có mô hình động lực học như trên hình x0 o Mf q1 M(q1) S i m2 q2 D W x | CHƯƠNG 4 NGHIÊN CỨU ĐỘNG Lực HỌC CỦA MÁY TRỤC KHI DI CHUYỂN . Động lực học của máy trục trong trường hợp di chuyển Xét một loại máy trục khi di chuyển trên ray có mô hình động lực học như trên hình Hình 4-1. Mô hình động lực học của máy trục Với 01 - Mô men quán tính của rô to động cơ và khớp nối m2- Khối lượng quy dẫn của máy trục m3- Khối lượng của hàng nâng q1 q2 q3 - Các toạ độ suy rộng q1 - Chuyển vị góc của động cơ rad q2 - Di chuyển của cầu trục m q3 - Chuyển vị lắc của hàng rad Mf - Mômen phanh M q1 - Đường đặc tính cơ của động cơ bộ máy di chuyển W - Tong các lực cản di chuyển N l - Chiều dài dây cáp hàng S - Độ cứng quy dẫn của bộ máy di chuyển về trục động cơ Nm rad i - Tỷ số truyền của cơ cấu dẫn động bộ máy di chuyển Ớ trạng thái tĩnh ban đầu X2 X0 Y2 0 Từ Hình 4-1 dựa trên các quan hệ hình học chúng ta có thể xác định được các toạ độ của các khối lượng như sau X q1 Y1 0 X2 X0 q2 Y2 0 X3 X2 lsinq3 X0 q2 lsinq3 Y3 lcosq3 Đạo hàm chúng ta có X1 q X2 q2 X3 q2 Y3 Vận tốc của các khối lượng 2 V1 X1 qi nên V qi V2 X2 q2 nên V22 q2 V3 X 3 Y 3 Bình phương vận tốc của các khối lượng ta có 2 2 2 2 2 V32 X3 Y3 q2 l2cos2q3q3 2lcosq3q2q3 12 sin2q3q3 2 2 Cuối cùng V32 q2 l2q3 2lcosq3q2q3 Biểu thức của hàm động năng 2 1 2 1 T 2 0 1 2m2V2 2m3V3 4-1 Thay các kết quả bình phương vận tốc ở trên vào biểu thức 4-1 chúng ta có 1 21 21 2 2 T 2 01Q1 2m2 q2 2m3 q2 l2 q3 2lcosq3 q2 Qs 4-2 Tính các đạo hàm theo biểu thức 4-2 chúng ta nhận được Ỡq1 ổT d z ổT x ổT 2T- 61q1 - 2 2T- 01i 2T 0 ổ q1 dt ổ q1 ổq1 d . ổT ổT Vậy D1 -2 2 -2L 0 1 Cuối dt ổ q1 ổq1 4-3 Tương tự ta có D d ST -OT ổq ổq2 cùng D1 01 q Tiến hành đạo hàm theo biểu thức 4-2 ta có Vì aT _ m2 q2 m3 q2 lcosq3 q3 m3 a q2 d aT 2 m2 m3 q2 lm3 cos q3 q3- lm3 sin q3 q3 dt a q2 Jr 0 aq2 . . . 2 D2 m2 m3 q2 lm3 cos q3 q3 - lm3 sin q3 q3 q3 Nên Vì q3 nhỏ nên coi sin q3 r 2 Cuối cùng có D2 m2 m3 q2 lm3 cos q3 q3 - lm3q3 q3 4-4 Tương tự tiến hành đạo hàm động năng theo công thức 4-2 đối với q3 và q3

• Kiến trúc - Xây dựng
• vật liệu xây dựng
• thiết bị thi công
• tính toán ứng lực
• kỹ thuạt xây dựng
• nghiên cứu động lực
• Giáo trình Vật liệu xây dựng
• Kỹ thuật xây dựng
• Tính chất vật lí của vật liệu xây dựng
• Vật liệu đá thiên nhiên
• Vật liệu gốm xây dựng
• Vật liệu thép xây dựng
• Bài giảng Vật liệu xây dựng
• Tính chất cơ lý vật liệu xây dựng
• Cơ học của vật liệu xây dựng
• Tính chất vật lý vật liệu xây dựng
• Tính toán vật liệu xây dựng
• Bài tập vật liệu xây dựng
• Tài liệu vật liệu xây dựng
• Giáo án vật liệu xây dựng
• Lý thuyết vật liệu xây dựng
• Ôn tập vật liệu xây dựng
• Tìm hiểu vật liệu xây dựng
• Nghiên cứu vật liệu xây dựng
• Vai trò vật liệu xây dựng
• Sản xuất vật liệu xây dựng
• Phân loại vật liệu xây dựng
• 50 đề thi Vật liệu xây dựng
• Môn Vật liệu xây dựng
• Ôn thi Vật liệu xây dựng
• Đề thi Vật liệu xây dựng
• Học phần Vật liệu xây dựng
• Đề cương Vật liệu xây dựng
• Tính chất vật liệu xây dựng
• Sử dụng vật liệu xây dựng
• Bảo quản vật liệu xây dựng
• Đánh giá chất lượng vật liệu xây dựng
• Câu hỏi Vật liệu xây dựng
• Tính chất cơ học vật liệu xây dựng
• Bài giảng Tính chất vật liệu xây dựng
• Độ hút nước của vật liệu xây dựng
• Độ ẩm của vật liệu xây dựng
• Độ mịn của vật liệu xây dựng
• Công trình xây dựng
• Kiến trúc xây dựng
• Vật liệu xây dựng đường ô tô
• Vật liệu xây dựng đường sân bay
• Vật liệu đá
• Đá xây dựng
• Cốt vật liệu xây dựng
• Vữa xây dựng
• Bê tông cốt thép
• Kết cấu thép
• Bài giảng Vật liệu xây dựng chương 6
• Xây dựng dân dụng và công nghiệp
• Chất kết dính vô cơ
• Vật liệu đá nhân tạo không nung
• Vật liệu gỗ
• Construction materials
• Công nghệ vật liệu
• Vật liệu Silicat
• Giáo trình nghề Xây dựng cầu đường
• Giáo trình Thí nghiệm vật liệu xây dựng
• Thí nghiệm vật liệu xây dựng
• Cát xây dựng
• Bê tông xi măng
• Lliệu xây dựng
• thủ tục xây dựng