TAILIEUCHUNG - Swarm Robotics, From Biology to Robotics Part 10

Tham khảo tài liệu 'swarm robotics, from biology to robotics part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Optimization Design Method of IIR Digital Filters for Robot Force Position Sensors 83 H z b0 F b1 z 1 F b2z 2 F----F bMz M 1 F ữi z F ai-2 z at .z Translating it to difference equation 1 y n b0x n F b1x n 1 f b2x n 2 F-F aMx n M a1y n 1 j a2 y n 2 j a y n N 2 Then the digital filter can be realized via Eq. 2 . 3. Optimization model of the IIR digital filter of robot joint force position sensor The system of IIR digital filter can be shown as Fig. 3 IIR digital filter -Filtered signals Fig. 3. Schematic diagram of the IIR digital filter Suppose that the system function of N-order IIR digital filter is H z b0 z 1 b2z 2 F---F bMz M 3 1F a1z 1 F a2z 2 F---F aNz If Eq. 3 is adopted to design IIR digital filter the number of parameter required optimize is M F N F1 and it is difficult to choose the value range of every parameter. Generally the system function of IIR digital filter is expressed as N H z n k 1 1F akz 1 F bkz 2 1F ckz F dkz 4 Both Butterworth filter and Chebyshev filter can be denoted as the cascade structural form with second-order unit shown as Eq. 4 . When IIR digital filter is denoted by this structural form the sensitivity of its frequency response to coefficient change is lower. And it is convenient to confirm the value range of every parameter with this structure form. For robot force position sensors its measurement signal is low frequency generally below 10Hz. And the disturbance is white noise mostly. If power supply is mains supply the disturbance of 50Hz power frequency would exist. Generally the analog lowpass filter is used to deal with these kinds of signals. However it is very difficult to filtering the disturbance of 50Hz power frequency and the low-frequency white noise. If the digital filter is adopted and its cutoff frequency is set rather low the filter can remove the disturbance of 50Hz power frequency and white noise mostly. From practical experience it was known that the satisfying effect can be obtained when adopting a second-order .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp