TAILIEUCHUNG - Advances in Robot Manipulators Part 15

Tham khảo tài liệu 'advances in robot manipulators part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 552 Advances in Robot Manipulators above there is a need of a detailed and practical two-link planar robotic system modeling with the practically distributed robotic arm mass for control. Therefore this chapter develops a practical and detailed two-link planar robotic systems modeling and a robust control design for this kind of nonlinear robotic systems with uncertainties via the authors developing robust control approach with both H V disturbance rejection and robust pole clustering in a vertical strip. The design approach is based on the new developing two-link planar robotic system models nonlinear control compensation a linear quadratic regulator theory and Lyapunov stability theory. 2. Modeling of Two-Link Robotic Systems The dynamics of a rigid revolute robot manipulator can be described as the following nonlinear differential equation 1 2 6 10 Fc M q q V q q q N q q N q q G q Fdq Fs q where M q is an n X n inertial matrix V q q an n X n matrix containing centrifugal and coriolis terms G q an n X 1 vector containing gravity terms q t an n X 1 joint variable vector Fc an n X 1 vector of control input functions torques generalized forces Fd an n X n diagonal matrix of dynamic friction coefficients and Fs q an n X 1 Nixon static friction vector. However the dynamics of the robotic system 1 in detail is needed for designing the control force . especially what matrices M q V q q and G q are. Consider a general two-link planar robotic system in Fig. 1 where the system has its joint mass m1 and m2 of joints 1 and 2 respectively robot arms mass m1r and m2r distributed along arms 1 and 2 with their lengths 71 and 12 generalized coordinates q1 and q2 . their rotation angles q q1 q2 control torques generalized forces f1 and f2 Fc f1 f2 . Fig. 1. A two-link manipulator ROBUST CONTROL DESIGN FOR TWO-LINK NONLINEAR ROBOTIC SYSTEM 553 Theorem 1. A general two-link planar robotic system has its dynamic model as in 1 with M q M 11 M 21 M12 M22 2 M11 m1 Ỉ1mr1 m2

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp