TAILIEUCHUNG - Advances in Haptics - Phần 6

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | 192 Advances in Haptics Fig. 14. Measured test point in physical workspace. Comparing to the model rendered in the virtual environment as the operator positioned the device to the test point the calculated coordinate based on measured motor angles forward kinematics and a proper scaling of the model is . Fig. 15. Test points in physical workspace. Analysis and Experimental Study of a 4-DOF Haptic Device 193 By adjusting the position of a camera along the positive x-axis Figure 15 shows the top view of the device and the previous test point 1 projected onto this view plane at a distance approximately parallel to the y-z plane. Table 4 shows the comparison between the measurements on the actual device and the calculated coordinates on the virtual model as the operator manipulated and positioned the tip of the handle to all the test points shown. Note that the experiments were conducted by the operator determining the position of the tip of the handle and estimating a home reference with all motor angles resetting to zero at the starting origin. The imperfect zero-home reference estimated location of the handle tip and camera displacements may introduce source of errors during the experiments. Test Point Measured y-z coordinates on physical device metres Calculated y-z coordinates on virtual model metres 1 2 3 4 . 5 Table 4. Comparison between measured coordinates and calculated coordinates Haptic Feedback In addition to the observation and tracking of a virtual tool an example haptic scene is prepared for the operator to experience haptic feedback in the environment. A virtual wall is predefined in the scene prior to the experiment. Figure 16 shows the virtual environment left and the home position of the device model right . The sphere rendered in the left region indicates the haptic interface point in the scene.

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.