TAILIEUCHUNG - Chương 6: Matlab và điều khiển tự động

Tài liệu tham khảo về Matlab và điều khiển tự động | CHƯƠNG 6 MATLAB VÀ ĐIỀU KHIỂN tự động 1. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG 1. Các dạng mô hình hệ thống Để xây dựng mô hình của hệ thống MATLAB cung cấp một sô lệnh. Mô hình hệ thống mô tả bằng hàm truyền được xây dựng nhờ lệnh tf ts ms với ts là đa thức tử sô và ms là đa thức mẫu sôi Hàm zpk z p k với z là vec tơ điểm không p là vec tơ điểm cực và k là hệ sô khuyếch đại tạo nên mô hình điểm không-điểm cực. Hàm ss a b c d với a b c d là các ma trận tạo nên mô hình không gian-trạng thái. Ví dụ Ta tạo ra một sô mô hình nhờ các lệnh MATLAB sau lưu trong clc ts 1 2 ms 1 5 4 sysl tf ts ms sys2 zpk -6 1 1 -5 1 3 sys3 ss 1 2 3 4 1 1 0 1 0 1 1 2 3 1 0 Kết quả là Transfer function s 2 sA2 5 s 4 Zero pole gain 3 s 6 s-1 A2 s 5 s-1 a x1 x2 X1 1 2 x2 3 4 b u1 u2 x1 1 1 x2 0 1 122 c x1 x2 y1 0 1 y2 1 2 y3 3 1 d u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 y3 0 0 Continuous-time model. 2. Diem cur va diem zero cua ham truyen De bien doi he thong cho boi ham truyen thanh he cho boi diem cur diem zero va he so khuech dai dung ham tf2zp. Ta cung co the dung ham pole sys de tim diem cuc cua he thong sys va dung ham zero sys de tim diem khong cua he thong sys Vi du Cho ham truyen TT x s3 11s2 30s H s ----------- s4 9s3 45s2 87s 50 Ta can tim cac diem cuc p diem zero z va he so khuech dai k cua no. Ta dung cac lenh MATLAB sau luu trong ts 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 z p k tf2zp ts ms z 0 -6 -5 p - k 1 Nhu vay 123 H s s s 5 s 6 s 1 s 2 s 3 4j s 3 - 4j s s 5 s 6 s 1 s 2 s2 6s 25 Khi có các điểm cực điểm zero và hệ sô khuếch đại ta có thể tìm lại hàm truyền bằng lệnh zp2tf. Ta dùng các lệnh MATLAB sau lưu trong z -6 -5 0 k 1 p -3 4 i -3-4 i -2 -1 ts ms zp2tf z p k ts 0 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 Để thấy được sự phân bô điểm không và điểm cực của hệ thông trên mặt phẳng phức ta dùng hàm pzmap. Trục của đồ thi được chia lưới bằng lệnh sgrid. Các điểm không biểu thị bằng vòng tròn và điểm cực biểu thị bằng dấu X. Ta xét các lệnh MATLAB sau lưu trong clc sys zpk -6 1 1 -5 1

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU LIÊN QUAN