TAILIEUCHUNG - thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12

Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển Bản chất của việc điều khiển Mobile robot thực ra là điều khiển các động cơ của robot đó. Mobile robot được xây dựng bao gồm 2 động cơ dẫn động 2 bánh sau. Hướng đi của robot sẽ do tốc độ của 2 bánh này quyết định, do vậy nó yêu cầu phải thay đổi chiều quay liên tục, đảo chiều quay. Động cơ Bánh chủ động Bánh trước Thân robot Mô hình Mobile robot Động cơ sử dụng ở đây là động cơ một chiều, kích từ độc lập. Có 3. | Chương 12 Khôi mạch công suât a. Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển Bản chất của việc điều khiển Mobile robot thực ra là điều khiển các động cơ của robot đó. Mobile robot được xây dựng bao gồm 2 động cơ dẫn động 2 bánh sau. Hướng đi của robot sẽ do tốc độ của 2 bánh này quyết định do vậy nó yêu cầu phải thay đổi chiều quay liên tục đảo chiều quay. Hình . Mô hình Mobile robot Động cơ sử dụng ở đây là động cơ một chiều kích từ độc lập. Có 3 cách để điều khiển tốc độ động cơ là Thay đổi từ thông động cơ Thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ Thay đổi trở phụ vào phần ứng động cơ Động cơ sử dụng là loại nam châm vĩnh cửu nên từ thông là không đổi. Do đó chỉ có thể điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách created with download the free trial online at professional la them trö phu vao phän üng hoäc thay döi dien ap dät len phän üng dong co. Ho däc tinh co cua hai phnong phap dieu chinh töc do tren la nhn sau Hinh la ho däc tinh co dong co dien mot chieu khi thay döi dien trö phu mäc vao phän üng trong do Rf1 Rf2 Rf3 Rf 0 Q. Hinh la ho däc tinh co dong co dien mot chieu khi thay döi dien ap dät vao phän üng trong do U1 U2 U3 U Udm. Hinh . Ho däc tinh co cua döng co dien mot chieu khi. a. Them dien trophu b. Thay döi dien äp dät vao phän üng. Trong hai phnong phap tren ro rang ph trong phap dieu chinh dien ap la co nhieu nu diöm hon vi - Thü nhät khi thay döi töc do dong co bäng thay döi dien ap thi do cüng däc tinh co khong döi con khi thay döi töc do bäng thay döi dien trö phu thi däc tinh co la thay döi nho hon . created with download the free trial online at professional - Thứ hai thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ không gây ra tổn hao năng lượng còn khi sử dụng điện trở phụ sẽ gây ra tổn hao trên trở phụ. - Thứ ba thay đổi trở phụ mắc vào phần ứng động cơ làm cho hằng số thời gian động cơ thay đổi dẫn đến các đặc tính quá độ thay đổi điều này là không tốt cần tránh. Từ những điểm trên ta lựa chọn phương pháp điều

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết kế
• phương pháp
• điều khiển
• robot tự hành
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Thiết kế trạm dẫn động vít tải vận chuyển muối iot
• vít tải vận chuyển muối
• vít tải vận chuyển cát
• vít tải vận chuyển xi măng rời
• tính toán vít tải
• tính toán thiết kế băng tải
• băng tải vận chuyển thóc
• vít tải vận chuyển bột sa mốt
• vít tải ngang
• vít tải nghiêng
• tính toán thiết kế cầu trục
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển cát
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển than đá
• thiết kế cầu trục
• Giáo trình Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc
• Thiết kế phối cảnh nội ngoại thất
• Thiết kế phối cảnh
• Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture
• Thiết kế kiến trúc với Sketchup
• Thiết kế nội thất
• Thiết kế đồ họa
• Thiết kế thời trang
• Tạo dáng công nghiệp
• Thiết kế kim loại
• Thiết kế đồ chơi
• Thiết kế thảm
• Thiết kế thủy tinh
• Thiết kế trang sức
• Thiết kế đường ô tô
• Thiết kế cảnh quan
• Thiết kế nền đường
• Thiết kế đường
• Thiết kế bình đồ tuyến
• Thiết kế hệ thống thoát nước cho đường
• Thiết kế cải tạo đường ô tô
• thiết kế thiết bị điện
• hướng dẫn thiết kế thiết bị điện
• bài tập thiết kế thiết bị điện
• giáo trình thiết kế thiết bị điện
• bài giảng thiết kế thiết bị điện
• giáo trình
• tài liệu sửa chữa thiết bị điện
• Thiết kế website
• Giáo trình thiết kế website
• Bài giảng thiết kế website
• Hướng dẫn học thiết kế website
• Tài liệu thiết kế website
• Học thiết kế website
• Thẻ định cấu trúc tài liệu
• Giáo trình thiết kế web
• Căn lề văn bản trong trang web
• Đề tài thiết kế website
• Kiến thức thiết kế website
• Luận văn về thiết kế website
• Báo cáo về thiết kế website
• Thiết kế phẳng
• Xu hướng thiết kế website 2014
• Thiết kế web phẳng
• Xu hướng thiết kế website
• Thiết kế website phẳng 2014
• Xu hướng thiết kế website mới
• Thiết kế mạch logic số chương 4
• Thiết kế mạch logic số
• Thiết kế vi mạch số trên FPGA
• Quy trình thiết kế FPGA
• Thiết kế FPGA
• Bài tập thiết kế FPGA
• Mô tả công việc
• Mô tả công việc ngành IT
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế website
• Trưởng phòng thiết kế website
• Quản lý nhân viên thiết kế website
• Dự án thiết kế website
• Đào tạo nhân sự thiết kế website
• Thiết kế sáng tạo
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Quy trình thiết kế
• Bản vẽ kỹ thuật
• Ý tưởng thiết kế
• Giải trình thiết kế
• Đào tạo nhân viên thiết kế
• Đồ án thiết kế cầu thép
• Thiết kế cầu dàn thép
• Cầu dàn thép
• Thiết kế dầm ngang
• Thiết kế liên kết dầm dọc
• Thiết kế giàn chủ
• Thiết kế nút giàn chủ