TAILIEUCHUNG - thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 11

Nội dung của chương này bào gồm : - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử: + Mạch động lực điều khiển động cơ + Thiết kế mạch Vi điều khiển + Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí . Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây, ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng, bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước | CHƯƠNG 11 XÂY DỰNG mô hình robot TỰ HÀNH Nội dung của chương này bào gồm - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử Mạch động lực điều khiển động cơ Thiết kế mạch Vi điều khiển Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí . Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước. Robot không có bản đồ hay bất cứ thông tin nào về môi trường làm việc do đó robot sẽ được điều hướng theo phương pháp phản ứng. Sơ đồ thuật toán của Mobile robot như hình . Thực tế hai thông số về sai số góc định hướng khoảng cách so với tường sẽ được đo bằng hai cảm biến siêu âm SRF05. Khi di chuyển ban đầu nếu Mobile robot có hướng đi và vị trí là như yêu cầu góc 0 0 X Xd thì nó sẽ được điều khiển tiếp tục đi thẳng và duy trì khoảng cách tới tường. created with download the free trial online at professional Khi có sai lệch thì nhiệm vụ của bộ điều khiển mờ là đưa ra tín hiệu điều khiển điều khiển 2 động cơ theo luật nào đó để nó đưa robot về quỹ đạo yêu cầu. Không giống như ở mô phỏng các tín hiệu đầu ra của FLC là vận tốc góc của mỗi bánh trái và phải ở thực tế thì nó lại là các xung điện điều khiển điện áp đặt lên mỗi động cơ. Tuy nhiên ở đây do những hạn chế trong thời gian làm đề tài Mobile robot chỉ có các cảm biến ở 1 bên để bám tường mà lại không có thiết bị để phát hiện vật cản ở phía trước. Hình . Sơ đồ thuật toán hoạt động của Mobile robot created with download the free trial online at professional . Xay dung khöi dieu khien cho Mobile robot Khöi dieu khien Mobile robot se bao göm khöi xü ly tin hieu va khöi cong suät khöi hien thi. So dö nhu hinh . Hinh . Sa do khöi cua robot created with download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết kế
• phương pháp
• điều khiển
• robot tự hành
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Thiết kế trạm dẫn động vít tải vận chuyển muối iot
• vít tải vận chuyển muối
• vít tải vận chuyển cát
• vít tải vận chuyển xi măng rời
• tính toán vít tải
• tính toán thiết kế băng tải
• băng tải vận chuyển thóc
• vít tải vận chuyển bột sa mốt
• vít tải ngang
• vít tải nghiêng
• tính toán thiết kế cầu trục
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển cát
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển than đá
• thiết kế cầu trục
• Giáo trình Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc
• Thiết kế phối cảnh nội ngoại thất
• Thiết kế phối cảnh
• Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture
• Thiết kế kiến trúc với Sketchup
• Thiết kế nội thất
• Thiết kế đồ họa
• Thiết kế thời trang
• Tạo dáng công nghiệp
• Thiết kế kim loại
• Thiết kế đồ chơi
• Thiết kế thảm
• Thiết kế thủy tinh
• Thiết kế trang sức
• Thiết kế đường ô tô
• Thiết kế cảnh quan
• Thiết kế nền đường
• Thiết kế đường
• Thiết kế bình đồ tuyến
• Thiết kế hệ thống thoát nước cho đường
• Thiết kế cải tạo đường ô tô
• thiết kế thiết bị điện
• hướng dẫn thiết kế thiết bị điện
• bài tập thiết kế thiết bị điện
• giáo trình thiết kế thiết bị điện
• bài giảng thiết kế thiết bị điện
• giáo trình
• tài liệu sửa chữa thiết bị điện
• Thiết kế website
• Giáo trình thiết kế website
• Bài giảng thiết kế website
• Hướng dẫn học thiết kế website
• Tài liệu thiết kế website
• Học thiết kế website
• Thẻ định cấu trúc tài liệu
• Giáo trình thiết kế web
• Căn lề văn bản trong trang web
• Đề tài thiết kế website
• Kiến thức thiết kế website
• Luận văn về thiết kế website
• Báo cáo về thiết kế website
• Thiết kế phẳng
• Xu hướng thiết kế website 2014
• Thiết kế web phẳng
• Xu hướng thiết kế website
• Thiết kế website phẳng 2014
• Xu hướng thiết kế website mới
• Thiết kế mạch logic số chương 4
• Thiết kế mạch logic số
• Thiết kế vi mạch số trên FPGA
• Quy trình thiết kế FPGA
• Thiết kế FPGA
• Bài tập thiết kế FPGA
• Mô tả công việc
• Mô tả công việc ngành IT
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế website
• Trưởng phòng thiết kế website
• Quản lý nhân viên thiết kế website
• Dự án thiết kế website
• Đào tạo nhân sự thiết kế website
• Thiết kế sáng tạo
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Quy trình thiết kế
• Bản vẽ kỹ thuật
• Ý tưởng thiết kế
• Giải trình thiết kế
• Đào tạo nhân viên thiết kế
• Đồ án thiết kế cầu thép
• Thiết kế cầu dàn thép
• Cầu dàn thép
• Thiết kế dầm ngang
• Thiết kế liên kết dầm dọc
• Thiết kế giàn chủ
• Thiết kế nút giàn chủ