TAILIEUCHUNG - Bài giảng cơ sở tự động học, chương 5

Ðịnh nghĩa của hàm chuyển dễ được mở rộng cho một hệ thống với nhiều input và nhiều output. Một hệ như vậy được xem là hệ đa biến. Phương trình () cũng được để mô tả sự tương quan giữa các input và output của nó. Khi xét sự tương quan giữa một input và một output, ta giả sử các input khác là zero. Rồi dùng nguyên lý chồng chất (super position) cho một hệ tuyến tính, để xác định một biến số ra nào đó do hậu quả của tất cả các biếùn vào tác đôïng đồng. | Chương 5 Hàm chuyển của hệ đa biến Định nghĩa của hàm chuyển dễ được mở rộng cho một hệ thống với nhiều input và nhiều output. Một hệ như vậy được xem là hệ đa biến. Phương trình cũng được để mô tả sự tương quan giữa các input và output của nó. Khi xét sự tương quan giữa một input và một output ta giả sử các input khác là zero. Rồi dùng nguyên lý chồng chất super position cho một hệ tuyến tính để xác định một biến số ra nào đó do hậu quả của tất cả các biếùn vào tác đôĩng đồng thời bằng cách cộng tất cả các output do từng input tác động riêng lẽ. Một cách tổng quát nếu một hệ tuyến tính có p input và có q output hàm chuyển giữa output thứ i và input thứ j được định nghĩa là G s Với Rk s 0 k 1 k j Lưu ý phương trình chỉ được định nghĩa với input thứ j các input khác đều zero. Nếu các input tác đôĩng đồng thời biến đổi Laplace của output thứ i liên hệ với biến đổi Laplace của tất cả các input theo hệ thức . Ci s G11 s .R1 s G12 s .R2 s . G1p s .Rp s p Ci s ECij s Rj s i l 2 j i và Gij s xác định bởi phương trình Thật tiện lợi nếu diễn tả phương trình bằng một phương trình ma trận C s G s . R s Trong đó í Là một ma trận qxl gọi là vector output. Là một ma trận pxl gọi là vector input. M- O . lp s Gql s . G 12 s . Là một ma trận qxp gọi là ma trận chuyển transfer matrix Xem một thí dụ về một hệ đa biến đơn giản của một bộ điều khiển động cơ DC Các phương trình cho bởi v í t L ắt dt Trong đó v t Điện áp đặt vào rotor i t Dòng điêũn tương ứng của rotor. R Điện trở nội cuộn dây quấn rotor. L Điện cảm của rotor. J Quán tính của rotor. B Hệ số ma sát. T t moment quay. TL t moment phá rối hoặc tải moment cản . t Vận tốc của trục motor. Moment của motor liên hệ với dòng rotor bởi hệ thức T t t Trong đó Ki là hằng số moment Để tìm hàm chuyển giữa các input là v t và TL t và output là t ta lấy biến đổi Laplace hai vế các phương trình đến . Giả sử điều kiện đầu là zero. V s R LS I s T s B

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ sở tự động học
• hàm chuyển vòng kín
• hàm chuyển vòng
• hệ thống điều khiển
• Sơ đồ khối
• hệ thống đa biến
• đồ hình truyền tín hiệu
• Đề thi học kỳ
• Cơ sở tự động
• Đề thi Cơ sở tự động
• Bài tập Cơ sở tự động
• Đề kiểm tra học kỳ
• Đề kiểm tra Cơ sở tự động
• Đặc tính động học
• động học của hệ thống
• bài giảng cơ sở tự động
• tổng quan cơ sở tự động
• tài liệu cơ sở tự động
• hệ thống tự động
• Bài giảng môn học Cơ sở tự động
• Môn học Cơ sở tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống liên tục
• Mô hình toán học hệ thống liên tục
• Cơ sở điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Đề thi Cơ sở điều khiển tự động
• Bài tập Cơ sở điều khiển tự động
• Đề thi học kỳ II
• Đề thi học kì 1
• Đề thi học kì 1 môn Cơ sở tự động
• Đề thi môn Cơ sở tự động
• Tần số dao động tự nhiên
• Thiết kế luật điều khiển
• Đặc tính động học của hệ thống
• Khâu động học điển hình
• Động học của hệ thống tự động
• điều khiển liên tục
• Mô hình toán học
• Đề thi giữa học kì 1
• Đề thi giữa HK1 môn Cơ sở tự động
• Mô hình động cơ DC
• Hệ phương trình vi phân
• điều khiển rời rạc
• hệ thống điều khiển rời rạc
• bài tập môn Cơ sở tự động
• Đề thi cuối học kỳ II
• Đề thi cuối học kỳ
• Đề kiểm tra cuối học kỳ 1
• Đề thi giữa học kì 1 môn Cơ sở tự động
• Hệ thống phi tuyến bậc 2
• Phương pháp biến đổi sơ đồ khối
• Hệ số vận tốc
• Phương trình vi phân
• Lý thuyết điều khiển
• Kỹ thuật điện
• Đề thi giữa học kì 2
• Đề thi giữa HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Đề thi môn Cơ sở điều khiển tự động
• Hàm truyền đạt tương đương
• Độ dự trữ pha
• Hệ thống điều khiển hồi tiếp âm
• Biểu đồ Bode
• Đề thi giữa HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Quỹ đạo nghiệm số
• Biểu thức pha
• Đề thi HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Hàm truyền đối tượng
• Hàm nấc đơn vị
• Đề thi học kì 2
• Đề thi HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Dòng điện phần ứng
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
• Biểu đồ Bode biên độ
• Tần số cắt biên
• Hàm truyền
• Hệ thống hồi tiếp âm
• Độ lợi hồi tiếp trạng thái
• Hệ thống điều khiển nhiệt độ