TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 9

Có hai kỹ thuật để phân tích hệ thống điều khiển có máy tính số: Kỹ thuật biến trạng thái và kỹ thuật hàm số truyền. | Giáo trình điều khiển số 57 X k l j - X k x2 k 1 J _x2 k y k x2 k Với k 0 1 2 3 . ta xác định được dãy y 0 y 1 y 2 y 3 . 0 1 . Chu kỳ lấy mẫu T - 4 s x ị 4 k 1 x2 4 k 1 J - y 4k x2 4k - X 4k J _x2 4k với k 0 1 2 3 . ta xác định được dãy y 0 y 4 y 8 y 12 . 0 . Các đường cong đáp ứng như hình . Ta thấy Với chu kỳ lấy mẩu T s và T 1 s hệ thống ổn Giáo trình điều khiển số 58 định với T 4 s hệ thống không ổn định. Vậy chất lượng hệ thống số phụ thuộc mạnh vào chu kỳ lấy mẫu Phương pháp biến đổi Z. Xét hệ thống điều khiển số có sơ kết hợp giữa bộ lấy mẫu và khâu ZOH như hình vẽ Ta sẽ áp dụng phép biến đổi Z để tìm đáp ứng quá độ của hệ đối với hàm bước nhảy và hàm dốc. Giả thiết chu kỳ lấy mẫu T l s hàm truyền của đối tượng là G2 s -L s 1 Hàm truyền theo biến đổi S của khâu lưu giữ cấp 0 là z 1 -e Ts 1 -e-s _ G1 s ----- T I s s Hàm truyền theo biến đổi S của hệ hở là G1 s G2 s - - - 1 -e-sĩ-ì s s l s s 1J Tra bảng biến đổi Z ta được Với ảnh biến đổi Z ở đầu vào là U z thì ảnh biến đổi Z ở đầu ra là Giáo trình điều khiển số 59 y z U z G12 z a Khi đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị u t 1 t tra bàng được U z z - Z-1 Khi đó Y z 63Z _ 63Z z - ựz - 0 37 z2 _ I 37Z 0 37 Để tìm biến đổi Z ngược ta khai triển Y z thành chuỗi luỹ thừa Y z 1 0 86Z 2 0 95Z 3 0 98Z 4 Z 5 Z 6 . Tra bảng ta được hàm rời rạc ở đầu ra y t 0 638 t-l 0 868 t-2 t-3 0 988 t-4 8 t-5 8 t-6 8 t-7 8 t-8 . Hình b Đáp ứng quá độ đối với kích thích là hàm 1 t và t b Đầu vào là hàm dốc đơn vị u t t Tra bảng ta được U z TZ Z -1 2 Giả thiết chọn T l s

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động