TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 7

Tham khảo tài liệu 'giáo trình môn điều khiển số 7', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Giáo trình điều khiển số 43 y 1 A ai7 7 a0 0 y-1 Vì y 1 nên có ai ao y ai - ao 0 Theo tiêu chuẩn đại số thì hệ thống có phương trình đặc tính bậc 2 sẽ ổn định khi các hệ số của nó cùng dâu tức là a1 a0 al - a0 0 Ví dụ 2 Xét ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín hàm số truyền W z 0 092 Z-0 718 z2 -l 2Z 0 32 Theo nghiệm của phương trình đặc tính Phương trình đặc tính của hệ thống là Z2 - 1 2Z 0 32 ta có A -a0a2 0 36 - 0 32 0 04 Các nghiệm Zị 2 0 6 0 04 Z 0 64 z2 0 56 Hệ thống sẽ ổn định khi vì các nghiệm đều nằm trong vòng tròn đơn vị Theo tiêu chuẩn đại số Thay Z y 1 vào phương trình đặc tính ta có y -1 1 2 y l 0 32 0 ly-ij y-1 y I 2 - l 2 y 1 y - l 0 32 y - I 2 0 y2 1 l 3y 21 0 Theo tiêu chuẩn Rao-Hurvit ta có Bảng Rao 1 21 Giáo trình điều khiển số 44 1 1 3 21 Ta thấy tất cả các số hạng ở cột thứ nhất của bảng Rao đều dương. Vậy hệ ổn định. Ví dụ 3. Hệ điều khiển số có sơ đổ cấu trúc như hình . Xét ổn định của hệ Ta đã biết hàm số truyền của khâu ZOH là Hàm truyền của hệ hở là E s R s - G s E s E s R s - G s E s E s R y 1 G s c s G s E s G_LsjR s _ 1 G s _ 1 - e-Ts a G s G J s G 2 s ------- s s a Hàm truyền biến đổi Z của hệ kín là Giáo trình điều khiển số 45 W Z ĨM 11 0 s . _ . Z-1 1 -e-aT trong đó G z V c l-e aTZ_ t 1-6 37 z 1 1 -2e-aT z 1 Phương trình đặc tính của hệ thống là 1 1 - 2e-aTjz-1 0 z 1 - 2e aT a z ao 0 Trong đó ai 1 ao 1 - 2e aT rxA. -7 _ y 1 y 1 _ A Đôi biên z -í 7 Tađược a - a0 0 y-1 y-1 ai a0 y a0 0 Aly A0 0 Ta đã biết điều kiện cần và đủ để hệ thống cấp 1 ổn định là Al a1 a0 0 A0 a1 a0 0 Hay 1 1 - 2e aT 0 2 1 - e 2T 0 1 - 1 -2e aT 0 2e 2T 0 Ta thấy muốn cho 1 - e2T 0 thì các tham số a của đối tượng điều khiển và tham số T của chu kỳ cắt mẫu sẽ ảnh hưởng tới tính ổn định của hệ thống. Ứng với 1 cặp a T nào đó có thể làm cho Al 0 và hệ thống mất ổn định. Trong khi đó hệ cấp 1 luôn luôn ổn định. Tiêu chuẩn Jury Về nguyên tắc tiêu chuẩn ổn định Rao-Hurvit mở rộng có thể áp dụng cho mọi hệ thống .

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động