TAILIEUCHUNG - Bài tập kỹ thuật người máy

Tài liệu tham khảo bài tập kỹ thuật người máy | KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY BÀI TẬP LỚN Nhóm 16 Nguyễn lộc hưng MSSV: 1071306 Dương nhật quí MSSV: 1071345 Trần Trọng Nghĩa MSSV: 1071329 Nguyễn Sĩ Ân MSSV: 1071281 PHẦN BÀI TẬP Bài : Sử dụng các hệ tọa độ được thiết lập trên hình: Thông số D-H của cơ cấu chấp hành Khớp nối d 1 2 3 - l1 0 0 l2 0 - 0 0 Thay các tham số vào phương trình: = = = = Từ đó ta tính được = = ** thực hiện quay ma trận ta được : = = = * = = Ta có kết quả của phép quay : = Bài . Đặt các khung liên kết tới các robot phẳng RPR được hiển thị trong hình . Tìm các tham số liên kết. Bảng tham số DH i di ai 1 2 3 0 90 0 d 0 0 0 0 90 0 Từ bảng tham số ta có công thức tổng quát: = = = = Câu . Chứng minh rằng bất kỳ góc Euler được đặt trước đều có thể diễn tả một ma trận xoay Chứng minh: EMBED EMBED Suy ra: ( = EMBED +cos EMBED ) +cos Atan2(r Định nghĩa góc Euler: Góc Euler hình thành bằng cách tổ hợp các thành phần của ma trận quay trong hệ tọa độ hiện thời. Tùy theo kiểu tổ hợp ma trận quay có 12 bộ góc Euler khác ta chỉ chứng minh có một kiểu các kiểu sau tương tự. Câu Một vecto được xác định qua 3 ma trận xoay: + Sự lựa chọn đầu tiên là: Ta nhân các ma trận xoay vòng 3 với nhau; Xác định được Suy ra: = + Sự lựa chọn khác: Biến đổi 3 vecto thông qua 1 ma trận tại một thời điểm đó là: . . Suy ra: Nếu là thay đổi ở 100Hz thì việc tính toán lại ở mức giống nhau, tuy nhiên ba ma trận xoay cũng được thay đổi theo một hệ thống quan sát thì có những giá trị mới cho ở 30 Hz. Cách tốt nhất để tính toán nhanh phép cộng và nhân là gì? Giải: Cách tốt nhất để tính toán nhanh là ở sự lựa chọn đầu tiên (phép nhân), vì ở phép cộng giá trị (biến) ta thêm vào là giá trị thay đổi nên việc rút gọn sẽ khó hơn (có thể là không rút gọn trước) không thể tùy tiện thay đổi thứ tự quay vủa vật.

Hoàn Vi 57 5 doc

Upload

Bấm vào đây để xem trước nội dung

Tải xuống

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Từ triết học giáo dục đến triết lí giáo dục, lí thuyết giáo dục và công nghệ giáo dục

5 92 2

Luận văn Thạc sĩ Khoa học giáo dục: Tích hợp nội dung giáo dục truyền thống cách mạng trong dạy học môn giáo dục công dân tại Trung tâm giáo dục nghề nghiệp - giáo dục thường xuyên huyện Đại Từ, tỉnh Thái Nguyên

136 109 3

Tiểu luận: Tình hình chung của giáo dục đại học, giáo dục đại học ngoài công lập. Hãy phân tích về: Chương trình – Giáo trình

32 730 15

Giáo dục giới tính và tình dục toàn diện trong môn Giáo dục Kinh tế và Pháp luật cấp Trung học phổ thông (Chương trình Giáo dục phổ thông 2018)

6 77 1

Luận văn Thạc sĩ Khoa học chuyên ngành Quản lý giáo dục: Biện pháp quản lý công tác xã hội hoá giáo dục mầm non tỉnh Nam Định trong giai đoạn hiện nay

32 457 5

Quyết định số: 2091/QĐ-BGDĐT của Bộ giáo dục và đào tạo-Ban hành khung kế hoạch thời gian năm học 2010-2011 của giáo dục mầm non, giáo dục phổ thông và giáo dục thường xuyên

4 210 0

Đề tài: Kế thừa những tư tưởng giáo dục về giáo dục của Khổng Tử trong việc xây dựng nền giáo dục nước ta hiện nay

42 244 6

Module Giáo dục thường xuyên 26: Chương trình giáo dục pháp luật, văn hóa - xã hội, sức khỏe, môi trường, phát triển kinh tế trong chương trình giáo dục thường xuyên

21 309 0

Module Giáo dục thường xuyên 1: Giáo dục thường xuyên trong hệ thống giáo dục quốc dân - Thái Thị Xuân Đào

50 320 2

Thuyết trình giáo dục đại học: Giáo dục Hoa Kỳ

23 301 5

TÀI LIỆU XEM NHIỀU

Một Case Về Hematology (1)

8 461859 55

Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở

14 22608 59

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 10882 529

Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học

14 10055 445

Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”

3 9514 104

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8273 1124

Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức

16 8225 423

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 7863 2220

Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ

17 6669 253

Vật lý hạt cơ bản (1)

29 5766 85

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG

Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19

40 255 1 24-04-2024

beginning Ubuntu Linux phần 1

34 212 1 24-04-2024

Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8

23 174 0 24-04-2024

MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9

37 141 0 24-04-2024

Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG

45 136 0 24-04-2024

The profit magic of stock Timing The Markets_5

22 119 0 24-04-2024

Đóng mới oto 8 chỗ ngồi part 9

10 116 0 24-04-2024

Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1

5 124 0 24-04-2024

Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23

7 133 0 24-04-2024

báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"

7 107 0 24-04-2024

TÀI LIỆU HOT

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 7863 2220

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 5688 1350

Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng

112 3764 1231

Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1

62 5310 1135

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8273 1124

Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu

561 3489 642

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 10882 529

Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân

122 3679 525

Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm

274 4041 514

Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe

35 4122 480