Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT
TAILIEUCHUNG - MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT
Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển, các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do. | MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN Tự CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL Lê Bá Dũng Viện Công nghệ Thông tin E-mail lbdung@ Tóm tắt Bài báo đề cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển Rôbốt Abstract The paper presents some self tuning fuzzy algorithm for robot control. Through these algorithms the author wants to describe the method to non linear approximation for robot control 1. MỞ ĐẦU Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do A Zadeh đề xuất và là phương pháp khả thi có thể xấp xỉ vạn năng với mức độ chính xác tuỳ ý cho nhiêu quá trình công nghiệp 1 2 nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển Rôbốt 1 2 3 6 7 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI THÍCH NGHI Cho hệ điều khiển dạng 2 x n f x g x u 1 e e e . e n-1 T . Ta phải chọn K kn kn-1 . k1 T sao cho tất cả các nghiệm của đa thức sn k1sn 1 . kn nằm trong nửa ta trái của mặt phảng phức do đó tác động điều khiển có dạng u f x ymn KT e - uc g x L 4 Với K kn kn-1 . k1 T ta có e t 0 khi t x avà tín hiệu ra y hoặc x sẽ tiệm cận đến quĩ đạo yêu cầu ym. Hàm f x và g x sẽ được ước lượng từ f x g x 2 . Từ 1 và 4 ta sẽ có hệ điều khiển kín en k1e n-1 . kne 0 Ta chọn dạng luật điều khiển u uc us 5 6 uc Vậy 71- - f x yT KT g x f x ỡTf v x và ề x eTgn x e - uo 7 8 Với x x1 x2 . xn T x x . x n-1 T là vector trạng thái của
Ngọc Minh
61
5
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
23
8
1
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
31
5
1
Kỹ thuật robot - Chương 1: Tổng quan về robot
17
279
14
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
16
159
8
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
14
145
8
Đề tài : Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
45
345
16
Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp
29
403
27
Tài liệu Robot công nghiệp
111
249
8
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111
188
7
Chương 6: Mô phỏng robot trên máy tính
8
115
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461834
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22491
57
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10844
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10022
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9476
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8236
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8196
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7856
2219
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6634
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5749
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
robot
điều khiển robot
công nghệ thông tin
công nghệ
kỹ thuật
Bài giảng Robot công nghiệp
Robot công nghiệp
Tổng quan về Robot công nghiệp
Sự ra đời và phát triển của Robot
Phạm vi ứng của Robot
Định nghĩa Robot
Phân loại Robot công nghiệp
Sơ đồ cấu trúc của Robot
Bậc tự do của Robot
Kết cấu của Robot
Hệ toạ độ trong robot
Vùng làm việc của Robot
Kỹ thuật robot
Tổng quan về robot
Lich sử phát triển robot
Giáo trình kỹ thuật robot
Tài liệu môn học kỹ thuật robot
Phương trình động học robot
Tài liệu kỹ thật robot
Giáo trình môn kỹ thuật robot
Bài giảng kỹ thuật robot
Động lực học robot
Tài liệu kỹ thuật robot
Phương pháp khảo sát động lực học robot
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động học Robot
Tĩnh học robot
Câu hỏi Robot công nghiệp
Bài tập Robot công nghiệp
Ôn tập Robot công nghiệp
Chức năng Robot công nghiệp
Thiết kế robot công nghiệp
Chế tạo robot công nghiệp
Nghiên cứu robot công nghiệp
Ứng dụng Robot
Kết cấu Robot công nghiệp
Tìm hiểu Robot công nghiệp
Ứng dụng trong Robot công nghiệp
tài liệu robot
chế tạo robot
truyền động điện trong robot
Mô phỏng robot trên máy tính
Robot hàn công nghiệp
Điều kiện vận hành Robot hàn
Lập trình Robot
Chức năng Robot hàn
Robot hút bụi di động
Đề tài robot hút bụi
Thiết kế robot hút bụi
Sơ đồ robot hút bụi
Mô hình robot hút bụi
Đặc điểm robot hút bụi
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
Luyện thi Robot công nghiệp
Bài toán Robot công nghiệp
sử dụng Easy ROB
Lựa chọn robot
Thiết kế robot
Hệ thống điều khiển robot
Sử dụng robot công nghiệp
Thiết kế robot 3 bậc tự do
Chế tạo robot 3 bậc tự do
Điều khiển cánh tay robot
Robot 3 bậc tự do
Cánh tay robot ba bậc tự do
Journal of Automation and Control Engineering
Comparison of human–robot interaction of robot for children
Human–robot interaction
Robot for children
The robot perception regarding
Manufacturing robot
Novel robot design
Robot control
Serial parallel robot
Robot kinematics
Robot dynamics
Local closed mechanism
Giáo trình Robot công nghiệp
Cấu trúc Robot vông nghiệp
Mô hình toán động học Robot
Hướng dẫn chế tạo Robot
Robot dò đường
Tìm hiểu về robot và robocon
Thiết kế và chế tạo robot
Quy trình chế tạo robot khủng long
Robot chó dẫn đường
Robot nhện của Mỹ
Công nghệ chế tạo robot ASIMO
Hệ phương trình động học robot
Chuyển động robot
Thiết kế quĩ đạo Robot
Cơ khí chế tạo máy
Robot công nghệ cao
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
347
3
18-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
255
0
18-04-2024
Sẵn sàng cho thảm họa
9
219
0
18-04-2024
beginning Ubuntu Linux phần 1
34
211
1
18-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghệ part 1
20
248
2
18-04-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU VỀ THIÊN ĐỊCH CHÂN KHỚP TRÊN CÂY THANH TRÀ Ở THỪA THIÊN HUẾ "
7
172
0
18-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
195
2
18-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
137
0
18-04-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
175
2
18-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
18-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7856
2219
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5571
1319
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3739
1228
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8236
1124
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5232
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3467
641
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10844
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3665
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4012
513
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4090
478
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.