TAILIEUCHUNG - MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT

Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển, các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do. | MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN Tự CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL Lê Bá Dũng Viện Công nghệ Thông tin E-mail lbdung@ Tóm tắt Bài báo đề cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển Rôbốt Abstract The paper presents some self tuning fuzzy algorithm for robot control. Through these algorithms the author wants to describe the method to non linear approximation for robot control 1. MỞ ĐẦU Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do A Zadeh đề xuất và là phương pháp khả thi có thể xấp xỉ vạn năng với mức độ chính xác tuỳ ý cho nhiêu quá trình công nghiệp 1 2 nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển Rôbốt 1 2 3 6 7 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI THÍCH NGHI Cho hệ điều khiển dạng 2 x n f x g x u 1 e e e . e n-1 T . Ta phải chọn K kn kn-1 . k1 T sao cho tất cả các nghiệm của đa thức sn k1sn 1 . kn nằm trong nửa ta trái của mặt phảng phức do đó tác động điều khiển có dạng u f x ymn KT e - uc g x L 4 Với K kn kn-1 . k1 T ta có e t 0 khi t x avà tín hiệu ra y hoặc x sẽ tiệm cận đến quĩ đạo yêu cầu ym. Hàm f x và g x sẽ được ước lượng từ f x g x 2 . Từ 1 và 4 ta sẽ có hệ điều khiển kín en k1e n-1 . kne 0 Ta chọn dạng luật điều khiển u uc us 5 6 uc Vậy 71- - f x yT KT g x f x ỡTf v x và ề x eTgn x e - uo 7 8 Với x x1 x2 . xn T x x . x n-1 T là vector trạng thái của

• Tự động hoá
• robot
• điều khiển robot
• công nghệ thông tin
• công nghệ
• kỹ thuật
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Phương trình động học robot
• Tài liệu kỹ thật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Động lực học robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Tĩnh học robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• truyền động điện trong robot
• Mô phỏng robot trên máy tính
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• sử dụng Easy ROB
• Lựa chọn robot
• Thiết kế robot
• Hệ thống điều khiển robot
• Sử dụng robot công nghiệp
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Điều khiển cánh tay robot
• Robot 3 bậc tự do
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Journal of Automation and Control Engineering
• Comparison of human–robot interaction of robot for children
• Human–robot interaction
• Robot for children
• The robot perception regarding
• Manufacturing robot
• Novel robot design
• Robot control
• Serial parallel robot
• Robot kinematics
• Robot dynamics
• Local closed mechanism
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Tìm hiểu về robot và robocon
• Thiết kế và chế tạo robot
• Quy trình chế tạo robot khủng long
• Robot chó dẫn đường
• Robot nhện của Mỹ
• Công nghệ chế tạo robot ASIMO
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Thiết kế quĩ đạo Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao