TAILIEUCHUNG - Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen.

Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen. Mạng nơron và thuật di truyền. | Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư. Phạm Thượng Cát - Viện Công nghệ Thông tin. Tóm tắt Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen. Mạng nơron và thuật di truyền có thể cho phép khắc phục được những nhược điểm này. Bài báo này giới thiệu việc sử dụng mạng nơron được tối ưu bằng thuật di truyền thực hiện tính toán chính xác các tham số phi tuyến và liên kết chéo của hệ robot. Hệ điều khiển được kiểm chứng bằngMATLAB SIMULINK trên cánh tay máy hai bậc tự do. Abstract The computed torque method is very popular in modern in rorbot control. The computed torque method involes computation and cancellation of all non-linearities and cross-coupling terms. The disadvantage of this method is the misestimation of non - linear parametes and the computation complexity of the real-time implementation. In practice oscillation and overshoot always occurs when computed torque method applicated. The drawbacks of this method are overcome by Neural network and genetic algorithm. This paper presents a neural netwokr optimied by genetic algorithm to correct computation of all non-linearities and cross-coupling terms. The controller was tested through simulation by MATLAB simulink on the 2 - DOF manipulator. và robot sẽ được điều khiển bám sát quỹ đạo mong muốn. Vì ma trận H là xác định dương và khả đảo nên từ hình 1 và công thức vòng điều khiển kín có 1. Đặt vấn đề. Phương pháp tuyến tính hoá phản hồi hay còn được gọi là phương pháp tính momen .

• Điện - Điện tử
• bộ điều khiển Noron
• giải thuật di truyền
• điều khiển robot bằng phương pháp tính momen
• cơ điện tử
• công nghệ
• Mạng nơron điều khiển
• Bộ chỉnh lưu
• Bộ điều khiển nơron
• Mạng nơron nhận dạng
• Điều khiển mờ
• Mạng nơron
• Giáo trình Điều khiển mờ và mạng nơron
• Kỹ thuật điều khiển
• Bộ điều khiển mờ
• Mạng nơron nhân tạo
• cấu trúc mạng Noron
• tự động hóa
• bộ điều khiển bằng mạng Noron
• khâu dao động bậc 2
• công nghệ thông tin
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ nơron mờ
• Robot 5 bậc tự do
• Bộ điều khiển noron mờ
• Ứng dụng hệ nơron mờ
• Hệ mờ nơron
• Phân loại bộ điều khiển mờ
• Hệ điều khiển mờ lai
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Giàn cần cẩu
• Điều khiển thích nghi nơron mờ
• Điều khiển LQR
• Điều khiển vị trí
• Điều khiển dao động
• Ứng dụng mạng noron
• Bộ điều khiển
• Đối tượng Công nghiệp
• Đại học Kỹ thuật Công nghiệp
• Đại học Thái Nguyên
• Điều khiển robot công nghiệp
• mạng nơron RBF
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• Ứng dụng lý thuyết mờ và mạng Nơron
• Mờ và mạng Nơron
• Tiết kế bộ điều khiển
• Bộ điều tốc Turbine thủy lực
• Bộ ba thông số Kp
• Tạp chí khoa học
• Điều khiển mức nước bao hơi
• Bộ điều khiển mờ Nơron
• Mạng nơ ron nhân tạo
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Điều khiển bám cho robot di động
• Di động WMR
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng
• Điều khiển tần số phụ tải
• Bộ điều khiển tỉ lệ tích phân
• Mạng nơron nhân tạo
• Điều khiển tần số lưới điện
• báo cáo khoa học
• nghiên cứu khoa học
• điều khiển thích nghi
• điều khiển PID
• Lôgic mờ
• Bộ điều khiển mở
• Luận văn kỹ thuật
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển động cơ không đồng bộ
• Điều khiển vecto
• Thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron
• Cánh tay robot hai thanh
• Cánh tay robot
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Robot tự hành
• Giải thuật tự học
• Robot bám mục tiêu
• Ứng dụng mạng nơron truyền thẳng
• Bộ điều khiển NARMA L2
• Động cơ điện một chiều
• Robot người máy
• Mạng mờ nơron
• Điều khiển bền vững thích nghi
• Điều khiển trượt
• Hệ thống điện
• Thiết bị điện
• Động cơ không đồng bộ
• Thiết kế chế tạo
• Mô hình toán bộ điều khiển huấn luyện mờ
• Điều khiển tàu hành trình ngược chiều
• Điều khiển huấn luyện mờ
• Cấu trúc mạng nơron
• Phương pháp lan truyền ngược sai số BP
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Phát triển mạng nơron tế bào
• Mạng nơron tế bào đa tương tác
• Lý thuyết cộng hưởng thích nghi
• Bộ vi điều khiển
• Công nghệ điện
• Cung cấp điện
• Bộ điều khiển thông minh
• Mạng nơron mờ
• Bộ bù tĩnh