TAILIEUCHUNG - Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Bài báo trình bày giải thuật di truyền tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay. Khác với đa số các giải thuật quen thuộc, chúng tôi đề xuất phương pháp tự chỉnh bộ điều khiển mở qua hai bước: bước 1 chỉnh hệ quy tắc, bước 2 chỉnh hàm liên thuộc. Bằng cách sử dụng tính đối xứng, tính đầy đủ và tính liên tục của hệ quy tắc chúng tôi đưa ra sơ đồ mã hóa hiệu quả rút ngắn đáng kể chiều dài chuỗi nhiễm sắc thể, nhờ đó thuật toán. | TOi CHANH BOl NIEiU KHIEN MÔI GiOi CAN BANG HE CON LAC NGOÔC QUAY DUNG GiAi THUAlT DI TRUYEiN SELF TURNING OF A FUZZY CONTROLLER FOR BALANCING A ROTARY INVERTED PENDULUM USING GENETIC ALGORITHMS Huynh Thai Hoang Nguyen Minh Luain Khoa Niein - Nien Toi Nail hoc Bach Khoa Email hthoang@ Khoa Cong Nghei Thoing Tin Nail hoc Can Thô TOM TAT Bail bao trình bay giai thuat di truyen to chunh boi nieu khien môi gio can bang hei con lac ngooc quay. Khac vol na soi cac giai thuat quen thuoic chung toil ne xuat phoông phap to chunh boi nieu khien môi qua hai boec booc mot chunh hei qui tac boec hai chunh ham lien thuoc. Bang cach sol dung tính nói xồng tính nay nui vai tính lien tuc cuia hei qui tac chung toi noa ra sô noi mai hoa hieiu qua rut ngan nang ké chieu dai chuoi nhiem saic thê nhôi noi thuat toan hói tui rat nhanh. Ket quai moi phong cho thay boi niêu khien mô sau khi chnnh bang giai thuat di truyen nei xuat nieu khien rat tot noi toolng vôi chat kiêng toi ou. ABSTRACT The paper represents genetic algorithms for self-tuning a fuzzy controller to balance a rotary inverted pendulum. Difference from most of familiar algorithms we propose a tuning procedure consist of two steps the first step is to tune fuzzy rules and the second one is to tune membership functions. By using the symmetry completeness and continuity properties of fuzzy rules we introduce an effective coding scheme that considerably shortens the length of chromosomes. ZIs a result the genetic algorithms converge very fast. Simulation results show that the fuzzy controller after being tuned by the suggested genetic algorithms controls the plant very well with optimal performance. 1. GlOil THIEU Nieiu khiein môi lai moit phõông phaip nieiu khiein thoing minh phoing theo quai trình xoi lyi thoing tin khoing roi rang vai ra quyeit nònh nieiu khiein cuia con ngõôii. Phõông phaip nay rat thích hôip nei nieiu khiein caic noii tõôing phõc taip khoing xaic nònh nõôic moi hình toain vai cac noii

• Điện - Điện tử
• điện tử
• bộ điều khiển mờ giữ cân bằng
• hệ con lắc quay
• giải thuật di truyền
• công nghệ thông tin
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Thanh toán điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Kiến thức căn bản
• Bài giảng Giới thiệu về thương mại điện tử
• Sự hình thành thương mại điện tử
• Khái niệm thương mại điện tử
• Đặc điểm thương mại điện tử
• Xu hướng thương mại điện tử
• 10 sai lầm trong thương mại điện tử
• Sai lầm trong thương mại điện tử
• Thiết kế website thương mại điện tử
• Thương mại điện tử là gì
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử
• Bài giảng Thương mại điện tử bài 2
• Các mô hình thương mại điện tử
• Mô hình Thương mại điện tử
• Mô hình kinh doanh Thương mại điện tử
• Xu hướng phát triển thương mại điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử