TAILIEUCHUNG - Thiết kế động học máy cắt gọt kim loại Hexapod bằng mô phỏng

Một trong những thông số cơ bản của máy cắt gọt kim loại động học song song là không gian làm việc và cần xác định trong thiết kế máy PKMT. Không gian làm việc của Hexapod có hình dáng phức tạp và phụ thuộc vào cấu trúc động học của nó, các điều kiện ràng buộc và dịch chuyển các khớp tịnh tiến, khớp quay, điều kiện va chạm giữa các trụ khi giá động chuyển động. Để tính toán thông số động học của PKMT Hexapod theo trình tự của động học nối tiếp giải quyết sẽ. | THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC MẤY cAt gọt kim loại HEXAPOD bắng mô phông Th s. HỒ Đắc Hiền Trung tâm công nghệ -Tổng cục công nghiệp quốc phòng Tóm tắt Bài báo trình bày phương pháp tính toán các thông số cơ bản Hexapod bằng mô phỏng để thiết kế máy cắt gọt kim loại động học song song PKMT Hexapod. 1. ĐẶT vấn đe Một trong những thông số cơ bản của máy cắt gọt kim loại động học song song là không gian làm việc và cần xác định trong thiết kế máy PKMT. Không gian làm việc của Hexapod có hình dáng phức tạp và phụ thuộc vào cấu trúc động học của nó các điều kiện ràng buộc về dịch chuyển các khớp tịnh tiến khớp quay điều kiện va chạm giữa các trụ khi giá động chuyển động. Để tính toán thông số động học của PKMT Hexapod theo trình tự của động học nố i tiếp giải quyết sẽ rất khó khăn. Với hướng nghiên cứu thiết kế PKMT là sản phẩm cơ điện tử sử dụng mô phỏng bằng chương trình tính dựa vào các phương trình động học ngược dễ dàng thay đổi các phương án cấu trúc của đối tượng nghiên cứu. Kết quả ứng dụng nghiên cứu của chương trình tính toán mô phỏng Hexapod phục vụ thiết kế PKMT. 2. CƠSỞ TÍNH TOẤN Do tính chất đối xứng của Hexapod và các quỹ đạo chuyển động của giá động. Để đơn giản bài toán xác định không gian làm việc cần khảo sát cơ cấu trong hệ toạ độ trụ - 0a 1 2 góc giữa 2 khớp cầu tĩnh cạnh nhau - 0b 1 2 góc giữa 2 khớp cầu động cạnh nhau - h Chiều cao giá động theo trục z tại vị trí trung tâm - z Khoảng cách điểm P đến O theo trục OZ - r Khoảng cách điểm P đến O trên mạt phảng XOY - a Góc nghiêng của vector pháp tuyến n của giá động so với trục OZ - Ami BmX Góc giới hạn của các khớp cầu tại các điểm Ai và Bi - lmin lmax Giới hạn trên và dưới của chiều dài các trụ - zmax zmin Vị trí biên của giá động theo trục z phụ thuộc điều kiện lmin lmax - amax Góc nghiêng max của giá động phụ thuộc các điều kiện 0Amax Bmax z. . . ziml - Az Ar Aọ Aa Số gia các biến trong quá trình khảo sát Hình 1 Cơ cấu Hexapod. Vectơ chiều dài trụ thứ i được tính li p ARBBb - ai 1 Ma trận quay với 01 quay .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết kế động học
• máy cắt gọt kim loại
• Hexapod
• công nghệ
• cơ cấu Hexapod
• Kế hoạch hoạt động thiết bị
• Mẫu kế hoạch hoạt động thiết bị
• Hoạt động thiết bị đồ dùng dạy học
• Kế hoạch hoạt động thiết bị trong năm học
• Phương hướng hoạt động động thiết bị
• Thiết kế phương án dạy học Động lượng
• Thiết kế phương án dạy học Thế năng
• Thiết kế phương án dạy học Vật lý 10
• Định luật bảo toàn động lượng
• Khóa luận tốt nghiệp Sự phạm vật lý
• Dạy học theo phương pháp chủ động
• Đồ án môn học Thiết kế máy
• Thiết kế máy
• Thiết kế hệ thống dẫn động máy nâng hàng
• Hệ dẫn động cơ cấu nâng
• Máy nâng hàng
• Động cơ điện
• Tự động hóa thiết kế cơ khí
• Tài liệu cơ khí
• Giáo trình cơ khí
• Hệ dẫn động cơ khí
• Thiết kế ứng dụng
• Thiết kế trục
• Thiết kế truyền động cơ khí
• Thiết kế hệ thống truyền động cơ khí
• Thiết kế hệ thống truyền động
• Hệ thống truyền động cơ khí
• Đồ án môn học
• Nguyên lý máy
• thiết kế cơ khí
• Thiết kế các chi tiết đỡ nối
• Giáo trình Thiết kế yếu tố hình học đường ô tô
• Thiết kế yếu tố hình học đường ô tô
• Thiết kế hình học đường
• Lý thuyết động lực học chạy xe
• Thiết kế đường ô tô
• Thiết kế bình đồ tuyến
• Đồ án cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Thiết kế Động lực học tàu thủy
• Thiết kế chong chóng tàu hàng
• Đồ án lý thuyết thiết kế
• Đồ án đóng tàu
• Phương pháp dạy Thiết kế dạy Vật lí
• Thiết kế hoạt động dạy học Vật lí
• Thực hành dạy học Vật lý
• Đề tài Sư phạm vật lý
• Hình thức dạy Thiết kế dạy Vật lí
• Chương trình dạy Thiết kế dạy Vật lí
• Tạp chí khoa học
• Nghiên cứu chế tạo thiết bị tự động
• Thiết kế chế tạo thiết bị tự động
• Chế tạo thiết bị tự động dán kẹo sáo
• Thiết bị tự động
• Dán 2 nửa phôi
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử đề 1
• Câu hỏi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Ôn tập Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Tính toán động học
• Tính toán động lực học
• Bài giảng Cơ khí
• Bài giảng Thiết kế máy công cụ
• Thiết kế động học máy cắt kim loại
• Thiết kế động lực học máy cắt kim loại
• Thiết kế E book hỗ trợ dạy học
• Thiết kế E book dạy học Vật lí
• Thiết kế E book dạy học lớp 11
• E book dạy Dòng điện trong các môi trường
• Dòng điện trong các môi trường
• Phương pháp thiết kế E book
• cơ khí động lực
• hệ dẫn động băng tải
• thiết kế hệ dẫn động
• bộ truyền đai
• hộp giảm tốc bánh răng
• tiểu luận nghiên cứu đề tài
• Cơ sở thiết kế máy
• động cơ điện xoay chiều
• thiết kế hệ thống dẫn động
• đồ án chi tiết máy
• Đồ án thiết kế Động cơ đốt trong
• Động cơ đốt trong
• Động cơ D1 V4 0415
• Thiết kế hệ thống nhiên liệu
• Động học và động lực học
• Bài giảng Tính toán thiết kế chi tiết máy
• Tính toán thiết kế chi tiết máy
• Thiết kế chi tiết máy
• Hệ thức động học cơ bản
• Hệ thức động lực cơ bản
• Hệ thức động học
• Thiết kế bài dạy học Vật lý
• Bài dạy học Vật lý
• Tích cực hóa hoạt động nhận thức
• Nhận thức học sinh trung học cơ sở
• Hoạt động nhận thức của học sinh
• Quan niệm thiết kế bài dạy học
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học giáo dục
• Phương pháp dạy học bộ môn Toán
• Phương pháp dạy học Toán 11
• Thiết kế một số hoạt động trải nghiệm
• Quy trình thiết kế hoạt động trải nghiệm
• Phương pháp tổ chức hoạt động trải nghiệm
• thiết kế sản phẩm
• thiết kế với CAD
• kỹ thuật cơ khí
• đề án kỹ thuật
• thiết kế vít tải
• Bài giảng Thiết kế máy 1
• Thiết kế máy 1
• Bài giảng Thiết kế máy
• Truyền động bánh răng
• Cơ học truyền động trục vít
• Truyền động xích
• Thiết kế giáo án điện tử
• Vật lý 11 THPT ban Cơ bản
• Thiết kế giáo án điện tử Vật lý
• Phương pháp thiết kế giáo án điện tử
• Quy trình thiết kế giáo án điện tử
• Đề thi kết thúc học phần
• Đề thi kết thúc môn học
• Đề thi môn Thiết kế hoạt động dạy học
• Thiết kế hoạt động dạy học môn Vật lý
• Sơ đồ xây dựng kiến thức
• động lực học
• máy bào quang
• thiết kế và mô phỏng động học
• thiết kế máy công cụ
• ký hiệu máy bào
• tỷ số truyền
• hộp giảm tốc