Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược
TAILIEUCHUNG - ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược
Trong chương này chúng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chuơng trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối | ROBOT CÔNG NGHIỆP 42 CHƯƠNG IV GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HAY PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC Invers Kinematic Equations Trong chương 3 ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối như các phép quay Euler phép quay Roll-Pitch và Yaw . chương nầy chứng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot hay nói cách khác đó chính là giá trị của các biến khớp ứng với mỗi toạ độ và hướng của khâu chấp hành cuối hoặc công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối muốn vậy ta phải giải hệ phương trình động học của robot. Việc nhận được lời giải của bài toán động học ngược là vấn đề khó mà ta sẽ nghiên cứu trong chương nầy. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp nghiệm 01 02 . 06 d1 khi đã biết hình thể của robot thông qua vectơ cuối T6 khái niệm hình thể của robot bao gồm khái niệm về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối Configuration Position Orientation . Cũng cần lưu ý rằng đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên điều khiển điểm Point to point các chuyển động nầy sẽ được ghi lại vào bộ nhớ trung tâm CPU của robot hoặc máy tính điều khiển robot sau đó robot có thể thực hiện lại đứng các động tác đã được học. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quĩ đạo đường đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngược. . Các điều kiện của
Kim Yến
114
16
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình Xây – trát – láng (Trình độ sơ cấp nghề)
253
239
10
Tiểu luận: Tình hình chung của giáo dục đại học, giáo dục đại học ngoài công lập. Hãy phân tích về: Chương trình – Giáo trình
32
730
15
Giáo trình tiếng Hàn: Chữ cái tiếng Hàn quốc
13
288
0
Giáo trình tiếng Hàn: Tổng hợp ngữ pháp tiếng Hàn thực dụng
29
279
0
Giáo trình tiếng Hoa: Đề thi đọc hiểu
4
303
0
Giáo trình tiếng Hoa: Giới thiệu chào hỏi
7
306
0
Giáo trình tiếng Nhật: 完全掌握 2 级日本语能力考试语法对策
1
376
0
Giáo trình tiếng Nhật: Meguro Language Center
12
328
0
Luận văn Thạc sĩ Giáo dục học: Quản lý việc nâng cao trình độ đội ngũ giáo viên tiểu học huyện Phú Giáo, Bình Dương
74
292
1
Mẫu Đăng ký viết giáo trình
3
263
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461834
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22491
57
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10844
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10022
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9476
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8236
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8196
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7856
2219
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6634
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5749
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
giáo trình
giáo án
giáo trình đại học
giáo án đại học
giáo trình cao đẳng
giáo án cao đẳng
Giáo trình Xây trát láng
Giáo trình Vật liệu xây dựng
Giáo trình Vận chuyển vật liệu
Giáo trình Trộn vữa
Giáo trình Xây gạch
Giáo trình Trát láng
Giáo trình sơ cấp nghề xây dựng
Chương trình giáo dục đại học
Giáo trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học
Tiểu luận giáo dục học
Thuyết trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học Việt Nam
Giáo dục đại học thế giới
giáo trình tiếng Hàn
giáo trình đại cương
tài liệu học đại học
giáo trình kinh tế
giáo trình triết học
giáo trình kinh tế vĩ mô
giáo trình marketing
giáo trình tiếng Hoa
giáo trình tiếng Nhật
Đội ngũ giáo viên tiểu học
Trình độ đội ngũ giáo viên tiểu học
Thực trạng trình độ giáo viên tiểu học
Nâng cao trình độ giáo viên tiểu học
Trình độ giáo viên tiểu học Phú Giáo
Quản lý giáo dục tiểu học
Đăng ký viết giáo trình
Mẫu Đăng ký viết giáo trình
Cách viết Đăng ký viết giáo trình
Trình bày Đăng ký viết giáo trình
Hình thức Đăng ký viết giáo trình
Nội dung Đăng ký viết giáo trình
Module Giáo dục thường xuyên
Giáo dục thường xuyên
Module Giáo dục thường xuyên 26
Chương trình giáo dục pháp luật
Chương trình giáo dục văn hóa xã hội
Chương trình giáo dục sức khỏe
Suy nghĩ về giáo trình Đại học
Xây dựng giáo trình Đại học
Việc xây dựng giáo trình Đại học
Chất lượng giáo trình Đại học
Nâng cao chất lượng giáo trình Đại học
kinh nghiệm lập trình
code lập trình
kỹ thuật phần mềm
chương trình lập trình
lập trình máy tính
giáo trình lập trình
lập trình SQL
giáo trình lập trình SQL
tài liệu lập trình SQL
ngôn ngữ lập trình SQL
tự học lập trình SQL
Giáo trình Ngôn ngữ lập trình C
Giáo trình lập trình C
Giáo trình Ngôn ngữ lập trình
Ngôn ngữ lập trình C
Lập trình C
Ngôn ngữ lập trình
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
293
0
18-04-2024
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
245
1
18-04-2024
Oreilly learning the vi Editor phần 4
19
228
0
18-04-2024
beginning Ubuntu Linux phần 1
34
211
1
18-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
170
0
18-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
170
0
18-04-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
167
0
18-04-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
182
0
18-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
193
0
18-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
137
0
18-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7856
2219
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5571
1319
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3739
1228
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8236
1124
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5232
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3467
641
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10844
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3665
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4012
513
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4090
478
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.