TAILIEUCHUNG - Lý thuyết robot song song P3

38 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục z1 z0 α3 B3 P B1 A3 Bàn máy động B2 y1 z3 x1 α1 α2 z2 z1 x3 x2 Đế cố định O A1 y0 A2 x0 x1 Hình : Cấu trúc chấp hành song song 3RPS a) Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi ⊥ Zi. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng ơownloaơ tile góc để xem toàn bộ các trang 38 CHƯƠNG III PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục A1 cốđịnh 1 Hình Cấu trúc chấp hành song song 3RPS z a a Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AịBi Zi các trục quay . Gọi O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3 ta đặt lên đó các hệ toạ độ như trên hình - OxoyoZo Hệ toạ độ cố định. - Pxyz Hệ toạ độ động gắn liền với bàn máy động. - AịXiyiZị i 1 2 3 Hệ động gắn với chân thứ i. Với Xị AịBị và Zị trục quay trục yi lập với Xi và Zi một hệ quy chiếu thuận. Ta đưa thêm vào 3 toạ độ suy rộng ơi i 1 2 3 là góc hợp bởi trục z0 và trục Xi như hình vẽ. 38 39 Ngoài ra ta sử dụng các ký hiệu - Hi Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Ai trên hệ cố định Hi ai1 ữị 2 ai3 y bị Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Bi trên hệ cố định. - Bbi Véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm Bi trên hệ cố động Bbi bix b biz T. ix iy iz - p véc tơ đại số chứa các toạ độ của điểm P trên hệ cố định p p1 p2 p3 T. - di độ dài chân thứ i di AịBi . - bi và Bbi Xác định được từ kết cấu hình học của robot. - aRb Ma trận cosin chỉ hướng của hệ động Pxyz so với hệ cố định Ox0yoz0. - aRì Ma trận co sin chỉ hướng của hệ động AịXiyiZi so với hệ cố định Ox0y0z0. tx vx wx uK vix Wix ARb t y v y w y R u. iy v. iy w. iy với i 1 2 3 . t _ z v z w z _ u. _ iz v iz w. iz _ Các phần tử của ma trận aRb và ma trân aRì tuỳ theo kết cấu của bàn đế cố định là hàm của góc ơi. Từ hình vẽ ta có OBi Oa ÃB i 1 2 3 OBi OP PB i 1 2 3 Ta có thể biểu diễn và dưới dạng sau bi Hi ARi. di 0 0 i 1 2 3 bt p aRb. di 0 0 i 1 2 3 Kết hợp hai phương trình trên ta có p at -R. di 0 i 1 2 3 0 39 40 Hệ thức gồm có 9 .

• Điện - Điện tử
• Điện – điện tử
• Kỹ thuật viễn thông
• Tự động hóa
• Cơ khí chế tạo máy
• Kiến trúc xây dựng
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Thanh toán điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện
• Tính chất của dòng điện hình sin
• Máy điện đồng bộ
• Máy điện một chiều
• Giáo trình Đo lường điện điện tử
• Đo lường điện
• Đo lường điện tử
• Đơn vị điện hệ SI
• Cơ cấu đo
• Ampe đo điện một chiều
• Cầu điện cảm
• Đo lường bằng máy hiện sóng
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Phương pháp phân tích mạch
• Mạch điện xoay chiều ba pha
• Giáo trình Thực hành Đo lường điện và điện tử
• Đo lường điện và điện tử
• Dụng cụ đo điện tử
• Dụng cụ đo cơ điện
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• hệ thống điện
• điện tử tương tự
• giáo trình điện tử tương tự
• lý thuyết điện tử tương tự
• tài liệu điện tử tương tự
• chuyên ngành điện tử
• Ví điện tử trên điện thoại di động
• Ví điện tử cá nhân
• Ví điện tử doanh nghiệp
• Thanh toán bằng ví điện tử
• Đề tài Ví điện tử
• Đề tài Thương mại điện tử
• Bài thuyết trình Phát xạ quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử
• Hiện tượng quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử với kim loại
• Phát xạ quang điện tử chất cách điện
• Phát xạ quang điện tử chất dẫn điện
• Kiến thức căn bản
• Bài giảng Giới thiệu về thương mại điện tử
• Sự hình thành thương mại điện tử
• Khái niệm thương mại điện tử
• Đặc điểm thương mại điện tử
• Xu hướng thương mại điện tử