TAILIEUCHUNG - Lý thuyết robot song song P2

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN Ma trận cosin chỉ hướng Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn ( ( ( ( Cho vật rắn B và hệ quy chiếu R = { e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) }. Trong đó e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) là ba véc tơ đơn vị trên các trục Ox0, Oy0, Oz0 . Ta gắn chặt vật rắn vào một hệ r r r r r r. | CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN Ma trận cosin chỉ hướng Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn CTin vât rắn R và h nn rliiAii R Ị ẽ 0 ẽ 0 ẽ í Tmmi đó ẽ 0 ẽ 0 ẽ 0 CnuvạtianDVaiic quyun cuR Oi e2 c3 . nong 0-0 e 2 e3 là ba véc tơ đơn vị trên các trục Ox0 Oy0 Oz0 . Ta gắn chặt vật rắn vào một hệ ẽ ẽ ẽ ẽ ẽ ẽ quy chiêu R 01 02 03 với e1 e2 e3 là ba véc tơ đơn Vị trên các trục Az Ay Az Hình . zl Hình Định nghĩa ma trận vuông cấp ba A ẽ e ei . 1 ẽ 0 .ỗ. e2 .e1 ẽ 0 .ẽ. e3 .e1 eẽ 0 eẽ e1 .e2 eẽ 0 eẽ e2 .e2 eẽ 0 eẽ e3 .e2 ẽ .e e1 .e3 eẽ 0 eẽ e2 .e3 eẽ 0 eẽ e3 .e3 được gọi là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn D đối với hệ quy chiêu R0. 30 Nếu ta đưa vào ký hiệu r 0 r r 0 r aij e i ej cos e i ej với ij 1 2 3 Thì ma trận cosin chỉ hướng có dạng an ai2 ai3 A a2i a22 a23 _a3i a32 a33 _ Từ định nghĩa trên trong hệ quy chiếu Ro ta có các hệ thức hiên hệ r r 0 r 0 r 0 ei aiiei a2ie2 a3ie3 r r 0 r 0 r 0 e2 ai2 i a22 2 a32 3 r r 0 . r 0 r 0 e3 ai3ei a23e2 a33e3 Nếu ta ký hiệu e là ma trận cột gồm các phần tử của véc tơ ẽi trong hệ qui chiếu Ro. Ta có 1. Pai2 1 ei a2i e2 a22 e3 a23 Ai. A _ _a33 _ Tìm ma trận cosin chỉ hướng có dạng A ei e2 e3 Ma trận cosin chỉ hướng A còn được gọi là ma trận quay của vật rắn. Một vài tính chất cơ bản của ma trận cosin chỉ hướng a Tính chất 1 ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao. Theo công thức A ei e2 e3 Ma trận cosin chỉ hướng A là ma trận cột có ba cột là ba véc tơ trực chuẩn. Do đó A là ma trận trực giao. Do tính chất của ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao nên E. Từ đó nhận được 6 phương trình liên hệ giữa các thành phần của ma trận cosin chỉ hướng như sau 31 ai1 a21 a31 1 aiiai2 a2ia22 a3ia32 0 ai22 a22 a322 1 aiiai3 a2ia23 a3ia33 0 ai3 a23 a33 1 ai2ai3 a22a23 a32a33 0 Do vậy chỉ có 3 thành phần của ma trận cosin chỉ hướng là độc lập. b Tính chất 2 Định thức của ma trận cosin chỉ hướng det A 1 Từ hệ thức .

• Điện - Điện tử
• Điện – điện tử
• Kỹ thuật viễn thông
• Tự động hóa
• Cơ khí chế tạo máy
• Kiến trúc xây dựng
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Thanh toán điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện
• Tính chất của dòng điện hình sin
• Máy điện đồng bộ
• Máy điện một chiều
• Giáo trình Đo lường điện điện tử
• Đo lường điện
• Đo lường điện tử
• Đơn vị điện hệ SI
• Cơ cấu đo
• Ampe đo điện một chiều
• Cầu điện cảm
• Đo lường bằng máy hiện sóng
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Phương pháp phân tích mạch
• Mạch điện xoay chiều ba pha
• Giáo trình Thực hành Đo lường điện và điện tử
• Đo lường điện và điện tử
• Dụng cụ đo điện tử
• Dụng cụ đo cơ điện
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• hệ thống điện
• điện tử tương tự
• giáo trình điện tử tương tự
• lý thuyết điện tử tương tự
• tài liệu điện tử tương tự
• chuyên ngành điện tử
• Ví điện tử trên điện thoại di động
• Ví điện tử cá nhân
• Ví điện tử doanh nghiệp
• Thanh toán bằng ví điện tử
• Đề tài Ví điện tử
• Đề tài Thương mại điện tử
• Bài thuyết trình Phát xạ quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử
• Hiện tượng quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử với kim loại
• Phát xạ quang điện tử chất cách điện
• Phát xạ quang điện tử chất dẫn điện
• Kiến thức căn bản
• Bài giảng Giới thiệu về thương mại điện tử
• Sự hình thành thương mại điện tử
• Khái niệm thương mại điện tử
• Đặc điểm thương mại điện tử
• Xu hướng thương mại điện tử