TAILIEUCHUNG - Phân tích động học Robot song song 3 RPS

Phân tích động học Robot song song 3 RPS PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát z B3 x3 y B2 z0 x2 α 2 P B1 x α3 z3 A3 α1 x0 x1 A1 z1 O y0 A2 z2 Hình Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AiBi ⊥ Zi (các trục quay) O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ: {Ox0y0z0} : Hệ cố định. {Pxyz} : Hệ tọa độ động gắn liền với bàn. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng download file góc để xem toàn bộ các trang Phân tích động học Robot song song 3 RPS PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AịBi Zi các trục quay O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ Oxoyozo Hệ cố định. Pxyz Hệ tọa độ động gắn liền với bàn máy động. Aixiyizi i 1 2 3 Hệ động gắn với chân thứ i. Trong đó X AịBị và zi trục quay còn yi xác định theo tam diện thuận hay qui tắc bàn tay phải . Ta đưa thêm vào 3 tọa độ suy rộng a i 1 2 3 như hình vẽ. a z X Sử dụng các ký hiệu aRb Ma trận cosin chỉ hướng của hệ Pxyz so với hệ cố định OxoyoZo . aRì Ma trận cosin chỉ hướng của hệ A tfzJ so với hệ cố định Oxoyozo . - 1 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS aị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Ai trên hệ cố định. bị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ cố định. Bbị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ động. P Vector đại số chứa các tọa độ của điểm P trên hệ cố định. dị Độ dài chân thứ i. Trong đó Các ma trận A Rị có thể biểu diễn dưới dạng ẽ ẽ éé e01ei1 _ e01ei2 PP e01ei3 A Rị o t tì e e e02ei 2 C tì tì i 1 2 3 í 1 PP e03ei 2 PP e03ei3 J e01 r02 r03 Là 3 vector đơn vị trên các trục Oxo Oy0 Oz0. ei1 ẽị2 ei3 Là 3 vector đơn vị trên các trục Aixi Aiyi AịZi i 1 2 3 . Các phần tử của ma trận này tùy theo kết cấu của bàn đế cố định là hàm của góc aị. Ma trận A RB có thể biểu diễn dưới dạng 3 phép quay Roll Pitch Yaw tương ứng với 3 góc p ỡ và ụ. aị và B bị Xác định được từ hình dáng kết cấu của Robot. Với cách đặt và biểu diễn các đại lượng như trên vị trí của điểm Bi trên hệ cố định có thể biểu diễn dưới dạng QB1 OAi AiBi i 1 2 3 và OBi OP PBi Hay dưới dạng đại số K1 i 1 2 3 bị ai ARị. 0 _ 0 J i 1 2 3 và bị P ARb bbị Kết hợp hai phương trình trên ta có i 1 2 3 -2- Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui .

• Điện - Điện tử
• Điện – điện tử
• Kỹ thuật viễn thông
• Tự động hóa
• Cơ khí chế tạo máy
• Kiến trúc xây dựng
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Thanh toán điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện
• Tính chất của dòng điện hình sin
• Máy điện đồng bộ
• Máy điện một chiều
• Giáo trình Đo lường điện điện tử
• Đo lường điện
• Đo lường điện tử
• Đơn vị điện hệ SI
• Cơ cấu đo
• Ampe đo điện một chiều
• Cầu điện cảm
• Đo lường bằng máy hiện sóng
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Phương pháp phân tích mạch
• Mạch điện xoay chiều ba pha
• Giáo trình Thực hành Đo lường điện và điện tử
• Đo lường điện và điện tử
• Dụng cụ đo điện tử
• Dụng cụ đo cơ điện
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• hệ thống điện
• điện tử tương tự
• giáo trình điện tử tương tự
• lý thuyết điện tử tương tự
• tài liệu điện tử tương tự
• chuyên ngành điện tử
• Ví điện tử trên điện thoại di động
• Ví điện tử cá nhân
• Ví điện tử doanh nghiệp
• Thanh toán bằng ví điện tử
• Đề tài Ví điện tử
• Đề tài Thương mại điện tử
• Bài thuyết trình Phát xạ quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử
• Hiện tượng quang điện tử
• Phát xạ quang điện tử với kim loại
• Phát xạ quang điện tử chất cách điện
• Phát xạ quang điện tử chất dẫn điện
• Kiến thức căn bản
• Bài giảng Giới thiệu về thương mại điện tử
• Sự hình thành thương mại điện tử
• Khái niệm thương mại điện tử
• Đặc điểm thương mại điện tử
• Xu hướng thương mại điện tử