Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 10
TAILIEUCHUNG - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 10
Rô-bốt là một loại máy có khả năng thực hiện được một công việc nào đó cho dù công việc đó có hiệu quả hay không. Vì vậy, một con rô-bốt đồ chơi trẻ em bằng nhựa dù có hình dạng giống Asimo nhưng không bao giờ là một rô-bốt. | ROBOT CỐNG NGHIỆP 106 M t ML t eL t nML t em t L Thay và vào công thức trên ML t n2 jLÕm t ÍLẻm t Thay và vào ta có M t Jm n O fxoe m t Hay M t Jốm t f e m t Với J Jm n2JL Mômen quán tính tổng hiệu dụng. f fm n2fL Hệ số ma sát tổng hiệu dụng. Mômen trên trục động cơ phụ thuộc tuyến tính với cuờng độ dòng điện phần ứng và không phụ thuộc vào góc quay và vận tốc góc ta có M t Kaia t Với Với ia Cường độ dòng điện phần ứng. Ka Hệ số tỉ lệ mômen. Áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch điện phần ứng U t R i t L eb t ax aaVz a dt b Ra La điện trở và điện cảm phần ứng. eb sức phản điện động của động cơ. eb t Kbẻ m t Kb hệ số tỉ lệ của sức phản điện động. Sử dụng phép biến đổi Laplace từ ta có Ua s - SKbem s Ra SLa Ia s Từ và ta có M s s2J0m s sf0m s KaIa s A K I s 0 s A 2 m J S2J sf Thay vào 0 s K m V 7 a Ua s -SKbe m 5 S2J Sf Ra SLa K a Ua s -SKbe m 5 S2J Sf Ra SLa e m s TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 107 Hay Ua s s2J sf Ra sLa sKaKb 0 m s aKa ẹ m s Ka__ Ua s s sJ f Ra sLa Đây là hàm truyền cần xác định nó là tỉ số giữa tín hiệu ra góc quay 0m và tín hiệu vào của hệ thống điện áp Ua . Vì hệ thống gồm có động cơ và phụ tải nên tín hiệu ra thực tế là góc quay của trục phụ tải 0L do đó hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do của tay máy là 0L s nKa Ua s s Ra sLa sJ f và ta có sơ đồ khối tương ứng với hàm truyền trên là Hình Sơ đồ khối hàm truyền chuyển động một bậc tự do. Trong công thức có thể bỏ qua thành phần điện cảm phần ứng La vì nó thường quá nhỏ so với các nhân tố ảnh hỏng cơ khí khác. Nên 0l s nK a Ua s s sRaJ Raf . Điều khiển vị trí mỗi khớp động Mục đích của điều khiển vị trí là làm sao cho động cơ chuyển dịch khớp động đi một góc bằng góc quay đã tính toán để đảm bảo quỹ đạo đã chọn trước chương 8 . Việc điều khiển được thực hiện như sau Theo tín hiệu sai lệch giữa giá trị thực tế và giá trị tính toán của vị trí góc mà điều .
Yên Bình
55
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 1
8
137
1
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 2
8
124
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 3
8
115
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 4
8
127
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 5
8
122
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 6
8
113
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 7
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 8
8
125
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 9
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 10
8
116
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461860
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22613
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10060
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9515
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8225
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6669
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5767
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Tài liệu điện tử
Người máy
Công nghệ Robot
Robot công nghiệp
Tự động hóa
Điều khiển học
Vật liệu điện tử
Linh kiện điện tử
Vật liệu linh kiện
Mạch điện tử
Kỹ thuật mạch điện tử
Vi mạch điện tử
Kỹ thuật điện tử
Ráp mạch điện tử
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
352
3
25-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 2 part 8
32
258
0
25-04-2024
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
255
1
25-04-2024
Oreilly learning the vi Editor phần 4
19
228
0
25-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
172
0
25-04-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
167
0
25-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
154
0
25-04-2024
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
140
0
25-04-2024
Hướng dẫn sử dụng Quickoffice cho Ipad và Iphone
13
151
0
25-04-2024
Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1
5
125
0
25-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5695
1353
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3764
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5311
1135
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3492
642
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3679
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4041
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4123
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.