TAILIEUCHUNG - Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16

Bài viết Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16 đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16. | KHOA HỌC CÔNG NGHỆ XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI CHO ROBOT ALMEGA 16 BUILDING EXPERIMENTAL MODEL OF ROBUST ADAPTIVE CONTROL FOR ROBOT ALMEGA 16 Võ Thu Hà Khoa Điện Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp Đến Tòa soạn ngày 08 01 202 chấp nhận đăng ngày 08 03 2021 Tóm tắt Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16. Mục đích của thuật toán điều khiển là kết hợp các ưu điểm và hạn chế được nhược điểm của bộ điều khiển thích nghi và bộ điều khiển bền vững. Bộ điều khiển này không yêu cầu biết chính xác các thông số động lực học của hệ thống được giải quyết bằng việc ước lượng các thống số đó vì vậy giảm thiểu khối lượng tính toán on-line đồng thời đảm bảo ổn định tiệm cận khi thêm nhiễu ngoại tác động. Kết quả được mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động robot almega 16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ. Từ khóa Thuật toán điều khiển bền vững thích nghi robot Almega 16. Abstract The article has memtioned to problems of building up a robust adaptive control algorithm for motion of the Robot Almega 16 in joint space. Purpose of the controller is to combine both robust and adaptive algorithm to receiver their main advantages and limited the disadvantages. The proposed controller do not require to determiner exactly dynamic parameters of systems resolved estimated parameters amount of calculation can be minized and ensure stability under effect of external noises. Results are simulated and experimented show that the robot Almega16 motion has meet controlled requirements Steady state error of joint angle conveges to zero very fast with transient time is small. Keywords Robust adaptive control algorithm Robot Almega 16. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Almega 16 vận hành linh hoạt đồng thời khử Trong bài báo 2 4 3 việc xây dựng thuật được các thành phần sai lệch góc khớp và vị toán điều .

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.