TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot dạng chuỗi sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo

Bài viết Điều khiển robot dạng chuỗi sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo trình bày một số vấn đề cơ sở của điều khiển robot sử dụng mạng nơ-ron như sau: Mô hình toán học của mạng nơ-ron nhân tạo; Phương trình Lagrange loại 2 và áp dụng vào động lực học robot; Điều khiển robot dạng chuỗi sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2019. ISBN 978-604-82-2981-8 ĐIỀU KHIỂN ROBOT DẠNG CHUỖI SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON NHÂN TẠO Trần Văn Hải Trường Đại học Thủy lợi email tranvanhai@ 1. TỔNG QUAN đã tăng tốc độ xử lý bằng việc sử dụng song song một số lương nơ-ron rất lớn cũng như . Đặt vấn đề số lượng ghép nối khổng lồ giữa những Robot ngày càng được ứng dụng rộng rãi nơ-ron này. trong công nghiệp đời sống và an ninh quốc phòng. Robot ngày càng thông minh và đòi hỏi phải có các phương pháp điều khiển hiện đại để đáp ứng cho đa dạng ứng dụng. Điều khiển robot đang còn nhiều vấn đề cần giải quyết do độ phức tạp tính phi tuyến và độ bất định của các hệ phương trình động lực và động học của robot gây nên. Trong thực tế chúng ta rất khó để xác định chính xác về động lực học của robot. Tuy nhiên mô hình động lực học gần đúng của robot có thể tính được. Tính khả thi điều khiển của mô hình đã được chứng minh. Vì vậy việc dự đoán về động lực học robot nên được sử dụng một Hình 1. Cấu trúc nơ- ron cách hợp lý chứ không nên loại bỏ hoàn toàn. Gần đây một thuật toán điều khiển thích nghi . Mạng Nơ-ron nhân tạo sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo đã được đề Một trong những nghiên cứu đầu tiên đưa xuất. Phương pháp này dựa trên mạng phản ra được mô hình toán học cho nơ-ron là hồi vòng kín và tăng cường quá trình học McCulloch và Pitts vào năm 1943 1 . Từ đó tương tự như cách hoạt động của mạng nơ- ta có mô hình của nơ-ron bao gồm ba thành ron não bộ con người. phần cơ bản Hệ thống các ghép nối thần . Não bộ con người kinh bộ cộng hàm kích hoạt activation function . Não bộ của con người bao gồm một hệ thống vô cùng phức tạp các phần tử được gọi là nơ-ron thần kinh ghép nối với nhau. Tổng cộng trong một hệ thống thần kinh của con người có khoảng 1012 1014 nơ-ron. Các nơ- ron này hoạt động với tần số tương đối thấp. Nếu như các IC hiện nay có tần số làm việc đạt tới GHz 109 Hz thì các nơ-ron của con người chỉ hoạt động ở cỡ kHz 103 Hz . Với tần số làm việc thấp như

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.