TAILIEUCHUNG - GPS - đường dẫn quán tính và hội nhập Part 8

We now consider the following, practical aspects of Kalman ®ltering applications: 1. how performance of the Kalman ®lter can degrade due to computer roundoff errors and alternative implementation methods with better robustness against roundoff; 2. how to determine computer memory, word length, and throughput requirements for implementing Kalman ®lters in computers; 3. ways to implement real-time monitoring and analysis of ®lter performance; | Global Positioning Systems Inertial Navigation and Integration Mohinder S. Grewal Lawrence R. Weill Angus P. Andrews Copyright 2001 John Wiley Sons Inc. Print ISBN 0-471-35032-X Electronic ISBN 0-471-20071-9 8 Kalman Filter Engineering We now consider the following practical aspects of Kalman filtering applications 1. how performance of the Kalman filter can degrade due to computer roundoff errors and alternative implementation methods with better robustness against roundoff 2. how to determine computer memory word length and throughput requirements for implementing Kalman filters in computers 3. ways to implement real-time monitoring and analysis of filter performance 4. the Schmidt-Kalman suboptimal filter designed for reducing computer requirements 5. covariance analysis which uses the Riccati equations for performance-based predictive design of sensor systems and 6. Kalman filter architectures for GPS INS integration. MORE STABLE IMPLEMENTATION METHODS Effects of Computer Roundoff Computer roundoff limits the precision of numerical representation in the implementation of Kalman filters. It has been shown to cause severe degradation of filter performance in many applications and alternative implementations of the Kalman filter equations the Riccati equations in particular have been shown to improve robustness against roundoff errors. 229 230 KALMAN FILTER ENGINEERING Computer roundoff for floating-point arithmetic is often characterized by a single parameter i-ol1i1 Oit which is the largest number such that 1 roundoff 1 in machine precision. The following example due to Dyer and McReynolds 32 shows how a problem that is well conditioned as posed can be made ill-conditioned by the filter implementation. Example Let In denote the n x n identity matrix. Consider the filtering problem with measurement sensitivity matrix 1 1 1 1 1 1 3 H and covariance matrices Po I3 and R d2I2 where d2 roundoff but 3 roundoff. In this case although H clearly has .

• Kĩ thuật Viễn thông
• GPS
• đường dẫn quán tính
• hoa tiêu GPS
• dự toán tốc độ
• tần số vô tuyến
• Giáo trình Hệ thống định vị toàn cầu GPS
• Hệ thống định vị toàn cầu GPS
• Hệ thống đo GPS
• Trắc địa công trình
• Xử lý số liệu đo GPS
• Cấu trúc tín hiệu GPS
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Công nghệ GPS
• Phương pháp đo GPS động
• Thiết bị đo GPS động
• Hệ thống GPS
• Truyền tín hiệu GPS
• Thiết bị GPS
• Phương pháp định vị
• Kết quả đo GPS
• báo cáo tốt nghiệp
• định vị toàn cầu GPS
• công nghệ định vị toàn cầu GPS
• ứng dụng định vị toàn cầu GPS
• tổng quan công nghệ định vị toàn cầu GPS
• ngôn ngữ lập trình C
• Báo cáo tìm hiểu về GPS
• Tìm hiểu về GPS
• Hệ thống định vị toàn cầu
• Ứng dụng GPS
• Phương pháp định vị tọa độ
• Trắc địa vệ tinh
• Giới thiệu GPS
• Tín hiệu GPS
• Trị đo GPS
• Nguyên tắc định vị vệ tinh
• Hacking GPS
• GPS secrets
• Building GPS data cables
• Power cords
• Power hacks
• Mounting your GPS
• Hacking the firmware
• Making connections
• Data hacking GPS data
• Examining the data
• More data tricks
• Hacking geocaching
• GPS games
• GPS primer
• Hướng dẫn sử dụng GPS cầm tay Gamin map
• Gamin map 78 78s
• GPS cầm tay
• GPS cầm tay Gamin map
• Tài liệu hướng dẫn sử dụng GPS cầm tay
• Hướng dẫn sử dụng máy GPS Gamin
• Máy GPS Gamin
• Chỉ dẫn đường đi
• Tài liệu GPS
• Máy GPS Gamin chỉ dẫn đường đi
• Giáo trình Định vị toàn cầu GPS
• Tín hiệu sóng vô tuyến điện vệ tinh
• Máy định vị toàn cầu GPS
• Hệ thống dẫn đường toàn cầu GNSS
• Các phương pháp đo GPS
• Tín hiệu sóng
• Hệ thống quan trắc cầu dây
• Quan trắc cầu dây
• Nguyên lý đo GPS
• Tìm hiểu công nghệ GPS
• Phương pháp RTK GPS
• Hệ thống định vị toàn cầu Navsatr Gps
• Định vị không gian
• Sai số đo GPS
• Nguyên lý định vị trên máy thu GPS
• Kỹ thuật định vị bằng GPS
• Hướng dẫn bình sai GPS bằng phần mềm compass
• Hướng dẫn bình sai GPS
• Bình sai GPS
• Phần mềm compass
• Tài liệu hướng dẫn bình sai GPS
• Bài giảng Hệ thống định vị toàn cầu
• Cấu trúc hệ thống GPS
• Nguyên lý hoạt động hệ thống GPS
• Môi trường truyền tín hiệu GPS
• Tổ chức thực hiện đo GPS
• Chọn điểm chôn mốc GPS
• Thiết kế đo GPS
• Kiểm tra chất lượng đo GPS
• GPS Details
• GPS Errors
• Biases
• Map Projection
• GPS Data
• Khảo sát ứng dụng công nghệ GPS
• Lưới quan trắc chuyển dịch ngang
• Tuyến đập thủy điện
• Thành lập lưới GPS
• Thuật toán bình sai tự do
• Số liệu đo GPS
• Quy trình phân tích số liệu
• Thuật toán phân tích dữ liệu
• Thuật toán bình sai gián tiếp GPS
• Hệ tọa độ vuông góc
• Xử lý số liệu mạng lưới khảo sát
• Kiểm tra sai số khép lưới GPS
• Mạng lưới GPS cạnh ngắn
• Hệ quy chiếu trắc địa
• Bình sai tính toán lưới trắc địa
• Bộ lọc Kalman
• Điểm thu GPS
• Tọa độ điểm thu GPS di động
• Máy thu GPS
• Khoa học trái đất
• Dữ liệu vệ tinh
• Atmospheric models
• Tropospheric refraction
• GPS signal transmitted
• GPS baseline
• GPS rapid static positioning
• Nguyên lý định vị GPS
• Kỹ thuật đo GPS
• Nguồn sai số đo GPS
• Sai số quỹ đạo vệ tinh
• Cảm biến thu nhận dùng chip GPS
• Hệ thống vệ tinh GPS
• Quan trắc chuyển vị
• Cảm biến U blox