TAILIEUCHUNG - Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô

Đề tài nghiên cứu "Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô" đã tiến hành khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược và khảo độ chính xác của Robot. | LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và chƣa đƣợc công bố trong bất cứ công trình nào khác. Các số liệu kết quả nêu trong luận văn là trung thực. Tác giả luận văn Phạm Minh Thái 1 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .1 MỤC LỤC .2 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT THƢỜNG SỬ DANH MỤC CÁC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ .7 MỞ ĐẦU .9 1. Lý do chọn đề 2. Đối tƣợng và nội dung nghiên cứu .10 3. Cấu trúc của luận CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÀN .11 Giới thiệu về Robot .11 Khái niệm về Robot công nghiệp .11 Sự phát triển của Robot công nghiệp .12 Phân loại Robot công nghiệp .14 Ứng dụng của Robot công nghiệp .19 Ứng dụng của Robot trong ngành hàn .23 Giới thiệu về phƣơng pháp hàn điểm và Robot hàn điểm .26 Phƣơng pháp hàn .26 Phƣơng pháp hàn điểm .28 Kết luận chƣơng 1 .34 CHƢƠNG 2 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC Thiết kế mô hình cơ học Robot .35 Thiết kế các khâu của Robot .36 2 Mô hình 3D Sơ đồ động học Robot .40 Thiết lập phƣơng trình động học của Robot .42 Phƣơng pháp xây dựng hệ tọa độ và xác định các tham số động học .42 Xây dựng các hệ tọa Lập phƣơng trình động học .45 Ma trận Denavit-Hartenberg .45 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ tao thao tác .47 Phƣơng trình động Giải phƣơng trình động Bài toán động học thuận .49 Bài toán động học ngƣợc .55 Kết luận chƣơng 2 .66 CHƢƠNG 3 KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT .67 Nguyên nhân gây ra sai số cho Robot .67 Mô hình sai Khảo sát sai số động học của Robot .71 Cơ sở lý thuyết .71 Bài toán thực tế .74 Kết luận chƣơng 3 .77 KẾT LUẬN .78 PHỤ LỤC .79 1. CODE bài toán động học thuận. .79 2. CODE bài toán động học ngƣợc. .81 3. CODE chƣơng trình con. .83 Code xây dựng ma trận truyền D-H. .83 3 Code phƣơng trình động TÀI LIỆU THAM 4 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT .

Xuân Ninh 33 86 pdf

Upload

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống

Tải xuống

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Hoàn thiện mô hình tổ chức kế toán tại công ty điện lực Quảng Nam thuộc tổng công ty điện lực miền Trung

29 429 10

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Kiểm soát nội bộ hoạt động tín dụng tại ngân hàng nông nghiệp và phát triển nông thôn thành phố Đà Nẵng

25 389 5

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát nội bộ đối với hoạt động tín dụng tại các chi nhánh NHNo&PTNT khu vực miền Trung

26 286 1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát nội bộ hoạt động tín dụng tại ngân hàng thương mại cổ phần quân đội - chi nhánh Đà Nẵng

26 332 2

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát tín dụng tại ngân hàng NHNo&PTNT Đà Nẵng

13 333 2

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Thiết kế thủ tục kiểm soát trong chương trình quản lý bảo hiểm xã hội tại bảo hiểm xã hội thành phố Đà Nẵng

13 299 0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tổ chức kiểm toán nội bộ tại công ty cổ phần xây dựng xây lắp Đà Nẵng (Coxiva)

26 354 5

Mẫu báo cáo giải trình sau bảo vệ luận văn thạc sĩ

11 337 8

Mấy ý kiến về viết luận văn thạc sĩ lí luận và phương pháp dạy học văn - Trần Thanh Bình

4 414 3

Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Phát triển kinh tế hộ và những tác động đến môi trường khu vực nông thôn huyện Định Hóa tỉnh Thái Nguyên

148 453 13

TÀI LIỆU XEM NHIỀU

Một Case Về Hematology (1)

8 462335 61

Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở

14 25889 79

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11333 542

Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học

14 10541 466

Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”

3 9832 108

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8884 1161

Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức

16 8497 426

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8098 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7697 1787

Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ

17 7238 268

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG

THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson

19 222 4 23-12-2024

báo cáo hóa học:" Increased androgen receptor expression in serous carcinoma of the ovary is associated with an improved survival"

6 156 3 23-12-2024

Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1

5 161 1 23-12-2024

Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải

8 164 3 23-12-2024

BÀI GIẢNG Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ - TS. Hồ Phạm Huy

137 157 1 23-12-2024

Báo cáo nghiên cứu khoa học " NÂNG QUAN HỆ KINH TẾ THƯƠNG MẠI VIỆT NAM - TRUNG QUỐC LÊN TẦM CAO THỜI ĐẠI "

8 169 1 23-12-2024

TRẮC NGHIỆM - CÁC BỆNH THIẾU DINH DƯỠNG THƯỜNG GẶP

32 208 2 23-12-2024

Báo cáo khoa học: "A rare coexistence of adrenal cavernous hemangioma with extramedullar hemopoietic tissue: a case report and brief review of the literature"

4 106 0 23-12-2024

Giáo trình môn cầu đường

26 134 2 23-12-2024

CÔNG NGHỆ MÔI TRƯỜNG - CHƯƠNG 5 CƠ SỞ QUÁ TRÌNH XỬ LÝ SINH HỌC

1 140 0 23-12-2024

TÀI LIỆU HOT

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8098 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7697 1787

Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng

112 4404 1371

Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1

62 6268 1266

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8884 1161

Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu

561 3834 680

Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân

122 3917 609

Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm

274 4695 565

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11333 542

Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe

35 4497 490