TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 18

Hàm chuyển của các hệ thống lấy mẫu được định nghĩa dựa trên phép biến đổi z thay cho phép biến đổi Laplace được dùng để định nghĩa hàm chuyển của các hệ thống theo thời gian liên tục. | Để làm ví dụ chúng ta sẽ xác định biến đổi z của hàm nhảy bậc đơn vị u t như sau U z u kT z- z - 1-- - k 0 k 0 1 z z 1 Hàm chuyển của các hệ thống lấy mẫu được định nghĩa dựa trên phép biến đổi z thay cho phép biến đổi Laplace được dùng để định nghĩa hàm chuyển của các hệ thống theo thời gian liên tục. Một số tính chất của biến đổi z 1. Tuyến tính Z ọfi t f aFi z . Hình . Ánh xạ của một đường thẳng song song với trục ảo trong mặt phẳng 5 sang mặt phẳng z 2. Suy giảm Z e f F zeaT 3. Dịch thời gian Z f t T z F z - x kT z -k 0 - Z f t - T z-F z 4. Nhân chập Z fi t fi t Fi z F2 z 5. Nhân thời gian Z af t -Tz dz 6. Giá trị khởi đầu f 0 lim F z z 7. Giá trị cuối cùng f lim 1 - z-1 F z z 1 177 Bảng . Biến đổi Laplace và biến đổi z của một số hàm quan trọng . t t 0 F s F z Hàm xung đơn vị ổ t 1 1 z 0 1 1 s z 1 z -1 t 1 s 2 Tz . z ù z 1 z -1 2 t2 2 s3 - - . z 1 z -1 3 e a 1 s a z-e-aT z 1 sin at a 2 . 2 s a z sin aT z 1 z2 - 2z cos aT 1 cos at s 22 s a z z - cos aT z 1 z2 - 2z cos aT 1 Ví dụ Sơ đồ của một hệ thống lấy mẫu vòng hở bao gồm bộ lấy và giữ mẫu cùng với quá trình cần điều khiển có hàm chuyển G s Hình . Mối quan hệ giữa tín hiệu ra c t của hệ thống và tín hiệu ra p t của bộ giữ mẫu được biểu diễn bằng phương trình của các biến đổi Laplace C s G s P s Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình chúng ta sẽ có được biểu diễn của P s như sau P s L r t h t R s H s T R s J h t e st 0 T R s J e st 0 1 - e sT R s ------ s Thay vào 178 C s G s R s 1 e ST R s 1 - e sT G s s s Chuyển phương trình sang dạng của biến đổi z C z R z 1 - z -1 Z G s s Vì vậy hàm chuyển của hệ thống lấy mẫu vòng hở sẽ được tính bằng phương pháp sau đây r t T z Cẳ 1 -z Z G s s r t Bộ giữ mẫu p t G s c t Hình . Hệ thống lấy mẫu vòng hở . Biến đổi z nghịch Biến đổi z nghịch inverse z-transform được dùng để xác định chuỗi các giá trị rời rạc fkT k 0 1 2. của hàm f t khi đã biết biến đổi z của ft là F z . Theo công thức .

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động