TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 15

Giả sử tín hiệu vào của hệ thống là tín hiệu nhảy bậc đơn vị, hay R(s) = 1/s. Đồng thời, giả sử hàm chuyển vòng hở của hệ thống đã bù có thể biểu diễn được như sau: K G ( s) H ( s) = sN ∏ (s − z ) i M ∏ (s − p ) j j =1 i =1 Q () Sai số của hệ thống ở trạng thái thường trực trở thành: s lim ea (t ) = lim t →0 s →0 Q N ∏ (s − p ) j j =1 j M Q sN ∏ (s − p ) + K ∏ (s − z ) i. | Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống khi đó sẽ là lim ea t lim sEa s t X s 0 lim s R s - C s H s s 0 lim sR s s 0 1 - G s H s 1 G s H s _ K sR s lim s 01 G s H s Giả sử tín hiệu vào của hệ thống là tín hiệu nhảy bậc đơn vị hay R s 1 s. Đồng thời giả sử hàm chuyển vòng hở của hệ thống đã bù có thể biểu diễn được như sau K n s-z G s H s --------- sN n s - Pj j 1 Sai số của hệ thống ở trạng thái thường trực trở thành Q l m t 50 JV . 10 59 sN ĨJ s - Pj K ĩ ĩ s - Zi Như đã phân tích ở Chương V sai số của hệ thống phụ thuộc vào giá trị của N nghĩa là số điểm cực tại gốc tọa độ trong mặt phẳng s của G s H s Nếu N 0 s N 0 khi s 0. Vì vậy sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống sẽ là lim ea t lim t 0 s 0 Q n s - Pj 7 1 Q M 1 n s- Pj s- nk n s- Zi j 1 i 1 Nếu N 0 lim e t lim t 0 s u Q n s-Pj 7 1_ 1 2 M 1 K n s - Pj K n s - zi 7 1 i 1 Giá trị của hằng số sai số Kp càng lớn thì sai số ở trạng thái thường trực 147 của hệ thống sẽ càng nhỏ khi N 0. - Nếu N 0 Q SN n s - Pj l t 3 X 2 1 X 0 10-62 sN n s - Pj K n s -z j 1 i 1 Như vậy sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống sẽ triệt tiêu nếu hàm chuyển vòng hở của hệ thống có ít nhất một điểm cực tại gốc tọa độ trong mặt phẳng s. Mỗi điểm cực tại gốc tọa độ của hàm chuyển vòng hở của hệ thống có thể coi như một phép tích phân. Vì vậy khi độ chính xác của hệ thống ở trạng thái thường trực không đạt yêu cầu chúng ta có thể dùng một mạch tích phân để bù. Sử dụng một bộ điều khiển PI làm mạch bù có thể làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống xuống tới không vì hàm chuyển của mạch này có điểm cực nằm ở gốc tọa độ. Để làm ví dụ xem xét một hệ thống điều khiển phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là G s và hàm chuyển của khối phản hồi là H s ỉ 1 Sai số của hệ thống ở trạng thái thường trực với khi tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị sẽ là sR s s 1 s 1 lime_ t lim- . lim----------- 7--------- _ roo s4o1 G s H s K 1 K Chúng ta có thể làm giảm sai .

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động