TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 5

Biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển là cơ sở của lý thuyết điều khiển hiện đại và tối ưu hệ thống. Trong chương này, chúng ta sẽ phân tích biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển và các phương pháp xác định đáp ứng theo thời gian của hệ thống. | thời gian t. Biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển là cơ sở của lý thuyết điều khiển hiện đại và tối ưu hệ thống. Trong chương này chúng ta sẽ phân tích biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển và các phương pháp xác định đáp ứng theo thời gian của hệ thống. . Biến trạng thái của một hệ thống động Phương pháp phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển trong miền thời gian sử dụng khái niệm trạng thái của hệ thống. Trong một hệ thống động trạng thái state của hệ thống được mô tả bằng một tập hợp các biến trạng thái state variables x1 t x2 t . xn t . Các biến trạng thái là những biến quyết định hành vi của hệ thống trong trong tương lai khi trạng thái hiện thời của hệ thống và các tín hiệu vào đã được biết. Với một hệ thống như vậy cho biết các tín hiệu vào và giá trị khởi đầu của các biến trạng thái tại thời điểm t0 là x1 t0 x2 t0 . xn t0 chúng ta có thể xác định giá trị của các tín hiệu ra và các biến trạng thái tại bất cứ thời điểm nào trong tương lai. Một ví dụ đơn giản về biến trạng thái là trạng thái của một công tắc ON OFF. Công tắc có thể ở vị trí ON hoặc OFF nên giá trị của biến trạng thái của công tắc tại mỗi thời điểm sẽ là một trong hai giá trị này. Nếu công tắc đang ở trạng thái OFF và có một tín hiệu vào nhấn công tắc thì trạng thái tiếp theo của công tắc sẽ là ON và ngược lại. Xem xét lại ví dụ về hệ thống lò xo-vật-cản trong Hình được mô tả bằng phương trình . Để mô tả hệ thống này bằng phương pháp biến trạng thái chúng ta chọn hai biến trạng thái là vị trí và vận tốc của vật. Sử dụng hai biến trạng thái x1 và x2 x1 t y t và x2 t dy t dt phương trình có thể viết lại như sau M d 2y l K 1 I F t dt Do vậy chúng ta có thể biến đổi phương trình vi phân bậc hai thành một hệ hai phương trình vi phân bậc nhất dx1 T x2 dt 2 dx2 dt f K . 1 77 -----x2------X ---F t M 2 M 1 M Hệ phương trình vi phân này mô tả hành vi của hệ thống bằng tốc độ thay đổi của hai biến trạng thái. Ví dụ thứ hai là một

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động