TAILIEUCHUNG - Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường: Phân tích và mô phỏng động học rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu đưa ra được nghiệm giải tích của bài toán phân tích động học ngược đối với một cấu hình robot công nghiệp, dựa vào nghiệm này sẽ đi xây dưng chương trình mô phỏng chuyển động mô hình robot đó. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM VIỆN CƠ KHÍ THUYẾT MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐỀ TÀI PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC Chủ nhiệm đề tài TS. HOÀNG MẠNH CƯỜNG Thành viên tham gia KS. NGUYỄN ĐỨC SANG Hải Phòng tháng 05 2016 i MỤC LỤC MỞ ĐẦU . 1 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP. 3 Lịch sử hình thành và phát triển Robot công nghiệp . 3 . Cấu trúc chung của robot công nghiệp. 5 Phân loại robot công nghiệp . 6 Các chỉ tiêu đánh giá và các thông số kỹ thuật . 7 . Các bài toán thường gặp đối với robot công nghiệp . 9 CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR . 11 . Phân tích động thuận rôbốt UR . 11 . Phân tích động học ngược robot UR . 18 . Một số kết quả mô phỏng . 32 CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR . 38 . Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng . 38 . Giới thiệu thư viện Simmechanics . 39 Mô phỏng hoạt động của Robot cấp phôi . 42 KẾT LUẬN . 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 47 ii MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệ việc tự động hóa quá trình sản xuất ngày càng nâng cao làm cho công nghệ sản xuất chuyển sang thời kỳ mới thời kỳ công nghệ sản xuất tiên tiến mà trong đó robot công nghiệp đóng vai trò hết sức quan trọng các robot tham gia vào hầu hết các nguyên công và dần thay thế con người trong những công việc nhàm chán nặng nhọc nguy hiểm . Do vậy việc nghiên cứu ứng dụng robot vào sản xuất tự động đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu. 2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài Robot công nghiệp được sử dụng phổ biến trong các hệ thống sản xuất linh hoạt đã có nhiều cấu hình robot được nghiên cứu ứng dụng trong sản xuất và được đề cập trong nhiều tài liệu 3 4 5 6 7 . Tuy nhiên cấu hình robot UR với đặc điểm nhỏ gọn và linh hoạt nó vẫn đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu ứng dụng trong nhiều các hệ thống sản xuất khác nhau. 3. Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu - Mục tiêu của đề tài là .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Mô phỏng động học rôbốt
• Máy phay CNC
• Robot công nghiệp
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Công tác nghiên cứu khoa học
• Vấn đề nghiên cứu khoa học
• Bản chất nghiên cứu khoa học
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học
• Xây dựng nghiên cứu khoa học
• Triển khai nghiên cứu khoa học
• Đặc điểm nghiên cứu khoa học
• Phân loại nghiên cứu khoa học
• Tổ chức nghiên cứu khoa học
• Nguyên tắc nghiên cứu khoa học
• Bản chất của nghiên cứu khoa học
• Quy trình tiến hành nghiên cứu khoa học
• Khoa học nghiên cứu
• Tư duy khoa học
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• Khóa học phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương nghiên cứu khoa học
• Thành phần đề cương nghiên cứu khoa học
• Đánh giá đề cương nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận trong nghiên cứu khoa học
• Phân loại khoa học
• chức năng nghiên cứu khoa học
• Loại hình nghiên cứu khoa học
• Tư duy nghiên cứu khoa học
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Trình bày báo cáo nghiên cứu khoa học
• Văn phong sử dụng trong báo cáo khoa học
• Nghiên cứu khoa học ở trường trung học
• Quy trình nghiên cứu khoa học
• Logic của nghiên cứu khoa học
• Tiến trình nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu y học
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học
• Các bước nghiên cứu khoa học
• Tiến hành nghiên cứu khoa học
• Các loại nghiên cứu khoa học
• Thiết kế nghiên cứu khoa học
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương phương pháp nghiên cứu khoa học
• Luận văn nghiên cứu khoa học
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Vài nét về nghiên cứu khoa học
• Giải pháp quản lí nghiên cứu khoa học
• Nâng cao chất lượng nghiên cứu khoa học
• Chất lượng nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học của giảng viên
• Năng lực nghiên cứu khoa học
• Nâng cao năng lực nghiên cứu khoa học
• Việc nghiên cứu khoa học
• Thực trạng nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Kỹ năng nghiên cứu khoa học
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Công trình nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn làm nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn trình bày nghiên cứu khoa học
• Thực hiện đề tài nghiên cứu khoa học
• Cơ sở nghiên cứu khoa học
• Giai đoạn nghiên cứu khoa học
• Đánh giá nghiên cứu khoa học
• Tiêu chí đánh giá nghiên cứu khoa học
• Làm bài nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm ứng dụng
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Tiến hành nghiên cứu khoa học sư phạm
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đề tài nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đánh giá nghiên cứu khoa học sư phạm
• Hướng dẫn nghiên cứu khoa học sư phạm
• Thực hiện nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Khung nghiên cứu khoa học sư phạm
• Nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn phương pháp nghiên cứu khoa học
• Tiến hành công trình nghiên cứu khoa học
• Hình thức phương pháp nghiên cứu khoa học