TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu ô tô tự lái trong trường hợp tìm vị trí đỗ xe

Trong nghiên cứu này bài viết tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI NGHIÊN CỨU Ô TÔ TỰ LÁI TRONG TRƯỜNG HỢP TÌM VỊ TRÍ ĐỖ XE Giảng viên hướng dẫn TS. Vũ Văn Tấn Sinh viên thực hiện Trần Văn Đà Bùi Linh Trang Phạm Huy Hoàng Đặng Hoài Nam Đặng Đình Huy Lớp Cơ khí ô tô K58 Kỹ sư tài năng K60 Kỹ sư tài năng K59 Tóm tắt Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Trong đó bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên việc đậu xe ngày càng trở thành một vấn đề nan giải do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong tương lai. Trong nghiên cứu này nhóm tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1 . Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. Từ khóa Mô hình dự đoán phi tuyến Cây ngẫu nhiên RRT Phương pháp Stanley Đường tham chiếu Ô tô tự hành Bãi đậu xe. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Tự động đỗ xe là một trong những lĩnh vực được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Hệ thống tự động của ô tô sẽ kiểm soát và hướng ô tô đến điểm đỗ có sẵn. Một chức năng như vậy cần rất nhiều cảm biến bao gồm camera phía trước và bên hông để phát hiện vạch kẻ làn đường biển báo đường biển báo dừng vạch kẻ đường ra các phương tiện khác và người đi bộ. Cảm biến nắp và siêu âm để phát hiện chướng ngại vật và tính toán các phép đo khoảng cách chính xác cảm biến siêu âm để phát hiện chướng ngại vật. Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2021 37 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Về kế hoạch và kiểm soát đường đi hiện nay các nhà nghiên cứu đề ra nhiều phương pháp điều khiển có thể kể đến đỗ xe song song cho xe tự hành sử dụng đường cong .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Ô tô tự lái
• Vị trí đỗ xe
• Mô hình dự đoán phi tuyến
• Cây ngẫu nhiên RRT
• Phương pháp Stanley
• Đường tham chiếu
• Ô tô tự hành
• Kỹ thuật lái xe ô tô
• Kỹ thuật lái xe số tự động
• Tư thế lái xe cơ bản
• Tư thế lái xe an toàn
• Tư thế lái xe số
• Đào tạo lái xe ô tô
• Sát hạch lái xe ô tô
• Sát hạch cấp giấy phép lái xe
• Năng lực tham gia giao thông an toàn
• Đề thi sát hạch tự động
• Mẫu Hợp đồng
• Hợp đồng cho thuê xe ô tô
• Mẫu hợp đồng thuê xe
• Thuê xe ô tô tự lái
• Hướng dẫn viết hợp đồng
• Tính toán động lực lái
• Động lực lái của ô tô
• Điều khiển xe tự lái
• Bài toán điều khiển xe bám quỹ đạo
• Lý thuyết ô tô
• Nghiên cứu điều khiển hỗ trợ
• Bộ điều khiển hỗ trợ
• Hỗ trợ quá trình phanh phụ
• Phanh phụ trên xe ô tô tập lái
• Sử dụng hộp số tự động
• Bướm ga điều khiển điện tử
• Legal studies
• Trách nhiệm bồi thường thiệt hại
• Ppháp luật Đức
• Pháp luật Nhật Bản
• Công nghệ 4 0
• Trí tuệ nhận tạo
• Quỹ đạo chuyển động
• Mô hình chuyển động
• An toàn chuyển động
• Mô hình hai vết bánh xe
• Công nghệ hàng hải
• Điều khiển hướng chuyển động ô tô
• Động lực học quay vòng
• Hệ thống lái của xe ô tô tự hành
• Điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước
• Giáo trình Thực tập gầm ô tô F2
• Thực tập gầm ô tô F2
• Thực tập hệ thống truyền lực tự động
• Thực tập hệ thống phanh
• Thực tập hệ thống treo
• Thực tập hệ thống lái
• Thiết kế hệ thống tự động điều khiển
• Hệ thống tự động điều khiển xe ô tô
• Bộ điều khiển PID
• Thiết bị di động không người lái
• Hệ thống điều khiển thông minh
• Hộp số tự động; điều khiển lái xe
• Tiêu hao nhiên liệu ô tô
• Hộp số thông thường
• Bộ biến đổi mô men thủy lực
• Hộp số tự động Hyundai i20
• Kỷ yếu nghiên cứu khoa học
• Mô hình xe tự lái
• Thiết kế mô hình xe
• Mô hình ô tô thật
• Động lực học và Điều khiển
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Bướm ga điện tử (ETCS i)
• Chế độ cầm chừng
• Bàn đạp phanh
• Bàn đạp ga
• Hộp số tự động
• Cơ khí chế tạo máy
• Kiến trúc xây dựng
• Điện – điện tử
• kỹ thuật viễn thông
• Tự động hóa
• Hệ thống lái
• hệ thống đánh lửa
• hệ thống gầm
• chế hòa khí
• động cơ xăng
• Công nghệ cơ khí
• Động cơ điện
• Nguồn động lực điện
• Cơ khí ô tô
• Xe tự lái