TAILIEUCHUNG - Bài giảng Điều khiển số máy điện: Chương 2 - TS. Nguyễn Thanh Sơn

Bài giảng Điều khiển số máy điện: Chương 2 Ổn định của các hệ thống điều khiển số cung cấp cho người học những kiến thức như: Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z; Tiêu chuẩn Jury; Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz; Quỹ tích gốc (Root Locus). Mời các bạn cùng tham khảo! | Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Hàm truyền của các hệ thống điều khiển vòng kín có dạng như sau y z G z N z r z 1 GH z D z 1 GH z 0 được gọi là phương trình đặc tính Các giá trị của z ứng với N z 0 được gọi là các không zeros . Các giá trị của z ứng với D z 0 được gọi là các cực poles . 1 1 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Mặt phẳng p được sử dụng để xét ổn định của các hệ thống vòng kín liên tục. Mặt phẳng z được sử dụng để xét ổn định của các hệ thống vòng kín rời rạc. 2 2 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Nếu phương trình p j mô tả một điểm trong mặt phẳng p thì dọc theo trục ảo j ta có z epT e T ej T Vì 0 nên z ej T cos T j sin T 1 T 3 3 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Vị trí của các cực trên trục ảo của mặt phẳng p đã được ánh xạ lên vòng tròn đơn vị trên mặt phẳng z. Nếu một hệ thống liên tục được xem là ổn định nếu các cực nằm bên trái mặt p thì một hệ thống rời rạc được xem là ổn định nếu các cực nằm trong vòng tròn đơn vị. 4 4 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Các cực trên trục ảo của mặt phẳng p đã được ánh xạ lên vòng tròn đơn vị của mặt phẳng z. 5 5 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Ví dụ Cho một hệ thống có dạng như trên hình Xét hệ có ổn định hay không nếu chu kỳ lấy mẫu 6 T 1 giây 6 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Hàm truyền của hệ có dạng như sau y z G z r z 1 G z 1 e Tp 4 Ở đây G z Z p p 2 4 2z 1 e 2T 1 z 1 Z 1 z 1 z 1 7 p p 2 z e 2 T 7 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z G z 2 1 e 2T 2 T z e Với T 1 giây ta có 1 729 G z z 0 135 1 729 z 1 594 1 G z 1 0 8 z 0 135 z 0 135 8 Chương 2. Ổn định của các hệ thống điều khiển số

• Điện - Điện tử
• Bài giảng Điều khiển số máy điện
• Điều khiển số máy điện
• Hệ thống điều khiển số
• Tiêu chuẩn Jury
• Quy tắc xây dựng quỹ tích
• Quỹ tích gốc
• Điều khiển số
• Hệ thống điện cơ điều khiển máy điện
• Điều khiển máy điện
• Động cơ điện điều khiển bộ biến tần
• Bộ nghịch lưu ba pha
• Vector không gian
• Hệ qui chiếu quay
• Bộ điều khiển số
• Bộ điều khiển dead beat
• Bộ điều khiển PID
• Biến đổi công suất
• Quy trình thiết kế bộ điều khiển số
• Cấu trúc phần cứng
• Vi điều khiển
• Điều khiển số động cơ điện một chiều
• Quy trình xây dựng hàm truyền
• Động cơ điện một chiều
• Biến đổi Laplace
• Hàm xung rời rạc
• Thực thi các bộ điều khiển số
• Cấu trúc song song
• Hàm truyền bậc hai
• Máy công cụ
• Điều khiển máy CNC
• Lập trình gia công
• Tự động hóa
• Cơ điện tử
• điện tử ứng dụng
• bài giảng điện tử
• Bài giảng môn Mạch điều khiển
• Khí cụ điện
• Một số loại rơle thông dụng
• khái niệm chung về máy điện
• cơ khí chế tạo máy
• giáo trình thiết kế điện
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• giáo
• Điện – điện tử
• Kiến trúc xây dựng
• Kỹ thuật viễn thông
• hệ thống điều khiển
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• Bài giảng Công nghệ CNC
• Công nghệ CNC
• Máy điều khiển số
• Hệ dụng cụ trên máy CNC
• Cơ cấu điện tích dụng cụ
• Ổ tích dao
• Quản lý dụng cụ trên máy CNC
• Kiến trúc xây dựngz