TAILIEUCHUNG - Nhận diện tham số động học tay máy Robot sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF) cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức, giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. Mời các bạn cùng tham khảo! | NHẬN DIỆN THAM SỐ ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ HUTECH Email TÓM TẮT Độ chính xác của các tay máy đóng vai trò vô cùng quan trọng trong các ứng dụng công nghiệp tiên tiến. Do vậy nhằm nâng cao độ chính xác vị trí của tay máy robot là cần thiết. Độ chính xác vị trí tay máy quyết định bởi sự giống nhau giữa thông số hình học của mô hình động học tay máy trong bộ điều khiển và kích thƣớc động học thực của tay máy. Nghiên cứu này trình bày một phƣơng pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter - EKF cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. 1. GIỚI THIỆU Các tay máy dùng trong các ứng dụng cần có độ chính xác cao ví dụ nhƣ lập trình ngoại tuyến gia công cơ khí phẫu thuật y tế cần phải trải qua quá trình hiệu chỉnh để đạt yêu cầu về độ chính xác vị trí. Nhiều nghiên cứu tập trung vào việc mô hình và nhận diện các thông số động học của tay máy 1-9 13- 14 . Vì tác động của của những sai số không thể mô hình đƣợc 6-8 sẽ làm cho kết quả nhận diện tham số mô hình động học không chính xác 8-9 . Zak và đồng tác giả sử dụng giải thuật nhận diện bình phƣơng cực tiểu có trọng số để tăng độ chính xác nhận diện tham số 8 và giải thuật cần thông tin về phân bố chu n của sai số của thông số động. Giải thuật lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter đƣợc áp dụng cho bài toán xấp xỉ mô hình hệ thống điều khiển khi dữ liệu đo đƣợc có nhiễu. Ứng dụng EKF trong bài toán nhận diện tham số động học của mô hình robot là thích hợp vì có sự tồn tại và ảnh hƣởng của nhiễu đo lƣờng và sự không chắc chắn của việc mô hình tất cả các tham số có thể gây ra sai số vị trí tay máy. Trong nghiên cứu này một phƣơng pháp nhận diện tham số mô hình trong việc hiệu chỉnh robot đƣợc đề xuất để nâng cao độ chính xác của robot. Các tham số động học của

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Tham số động học
• Tham số động học tay máy Robot
• Bộ lọc Kalman mở rộng
• Mô hình động học tay máy PUMA
• Giải thuật nhận diện bình phương cực tiểu
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Khoa học vật chất
• Các tham số nhiệt động
• Tham số nhiệt động của vật liệu
• Phương pháp Xafs phi điều hòa
• Kỷ yếu Hội thảo khoa học
• Hội thảo khoa học về Thương mại
• Thảm họa thiên nhiên
• An ninh lương thực
• Phương pháp ước lượng bán tham số GAM
• Mô hình ước lượng bán tham số GAM
• Nào các bạn cùng nhanh tay để có cơ hội sở hữu 1 máy laptop cho riêng mình nhé
• Từ ngày 07 11 2011 đến hết ngày 21 01 2012
• đăng ký nhận học bổng (tại các Trung Tâm đào tạo trong phạm vi TP
• HCM) trên HocBong
• KhaiGiang
• VN sẽ được tặng 01 tài khoản VIP download miễn phí 01 năm trên TaiLieu
• VN và có cơ hội rút thăm trúng thưởng 01 Laptop Acer mỗi tuần
• Mọi thông tin chi tiết bạn xem tại đây Cơ cấu giải thưởng Tặng 10 Laptop Acer Core I3 (Mỗi tuần 1 laptop) 10
• 000 tài khoản VIP TaiLieu
• VN Download miễn phí 1 năm Cách thức tham gia trúng thưởng Học viên đăng ký học bổng khóa học tại website HocBong
• VN và điền đẩy đủ thông tin bao gồm họ và tên
• số CMND
• địa chỉ
• số ĐT di động
• số ĐT cố định và địa chỉ email
• Sau khi học viên hoàn tất đăng ký học viên được thông báo đến nhận chứng nhận học học bổng cho khoa học trên websitse HocBong
• VN
• Học viên đến nhận học bổng và đóng tiền phần còn lại của khóa học tại Cty VDOC được nhận ngay 01 tài khoản
• Tạp chí cơ học
• Xác định tham số của dầm
• Xác định tham số
• Phương pháp đo dao động
• Ngầm một đầu
• Một đầu tự do
• Thẩm định phương pháp đo chỉ số RDw%
• Khoảng tham chiếu của chỉ số RD%
• Hệ thống máy huyết học
• Máy huyết học tự động
• Bệnh viện Chợ Rẫy
• Khoa học Trái Đất
• Đo tham số chấn động rung
• Quản lý môi trường
• Máy thăm dò địa chấn
• Mỏ khai thác đá xây dựng
• Hành trình chuyển động
• Khe hở giữa pít tông xi lanh
• Động lực học
• Đạn cối triệt âm
• Nguyên lý pít tông ngược
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Ngành Cơ kỹ thuật
• Tên lửa phòng không tầm thấp
• Hệ số khí động
• Tham số hình dạng
• Nhận dạng tham số
• khoa học điều khiển
• hệ thống kỹ thuật
• điều khiển học
• nghiên cứu tin học
• Lý thuyết thuật toán
• tự động học
• Huy động giáo viên học sinh tham phong trào
• Xây dựng trường học thân thiện học sinh tích cực
• Kinh nghiệm làm công tác giáo dục
• Sáng kiến kinh nghiệm giáo dục
• Sáng kiến kinh nghiệm tiểu học
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Liên kết cùng trích dẫn
• Liên kết thư mục
• Chỉ số tác động của tạp chí
• Chỉ dẫn trích dẫn khoa học
• Hệ thống chỉ dẫn tham khảo
• Hệ thống chỉ dẫn tham khảo Oxford
• Trình bày trích dẫn trong các luận án khoa học
• Phương pháp trích dẫn
• Sáng kiến kinh nghiệm THPT
• Sáng kiến kinh nghiệm quản lý
• Hoạt động tham vấn tâm lý cho học sinh
• Mô hình tham vấn tâm lý