TAILIEUCHUNG - Phương pháp điều hướng xe tự hành AGV dùng cảm biến quán tính và đường dẫn ảo, phục vụ vận chuyển hàng trong các môi trường đặc thù

Trong nghiên cứu này, góc hướng và vị trí của xe được ước tính nhờ dữ liệu của cảm biến quán tính, encoder và được tính toán thông qua thuật toán lọc Kalman. Ngoài ra, các sai số đo góc hướng và vị trí được hiệu chỉnh khi xe đi qua các điểm tham chiếu bằng nam châm được đặt dưới sàn nhà trên các đường dẫn ảo. | Nghiên cứu khoa học công nghệ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU HƯỚNG XE TỰ HÀNH AGV DÙNG CẢM BIẾN QUÁN TÍNH VÀ ĐƯỜNG DẪN ẢO PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN HÀNG TRONG CÁC MÔI TRƯỜNG ĐẶC THÙ Lê Bá Yến Chu Văn Hoạt Lê Văn Tuấn Vũ Xuân Vượng Tóm tắt Xe tự hành AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa trong các nhà máy kho hàng công nghiệp và quân sự. Phương pháp điều hướng là một yếu tố rất quan trọng quyết định đến sự linh hoạt và chính xác của xe tự hành trong các môi trường hoạt động khác nhau. Với mỗi phương pháp điều hướng chúng ta có các phương pháp xác định vị trí và góc hướng của xe khác nhau. Trong nghiên cứu này góc hướng và vị trí của xe được ước tính nhờ dữ liệu của cảm biến quán tính encoder và được tính toán thông qua thuật toán lọc Kalman. Ngoài ra các sai số đo góc hướng và vị trí được hiệu chỉnh khi xe đi qua các điểm tham chiếu bằng nam châm được đặt dưới sàn nhà trên các đường dẫn ảo. Từ khóa Dẫn đường quán tính Cảm biến quán tính Điểm tham chiếu từ tính Xe tự hành AGV. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay khi các nước đang bắt đầu bước vào cuộc cách mạng công nghiệp thì hệ thống xe tự hành AGV ngày càng được sử dụng rộng rãi trong ngành sản xuất và kho bãi. Với chức năng vận chuyển hàng tự động và linh hoạt nó có khả năng thay thế con người để thực hiện các công việc một cách hiệu quả và năng suất hơn. Đặc biệt hệ thống xe tự hành có ý nghĩa rất quan trọng trong các môi trường nguy hiểm hoặc trong các khu vực cách li. Phần quan trọng nhất của AGV là hệ thống dẫn đường. Ngày nay khi công nghệ ngày càng phát triển thì nhiều giải pháp điều hướng đã được nghiên cứu và phát triển. Hiện tại có thể chia hệ thống dẫn đường AGV thành hai loại Dẫn đường bằng đường dẫn cố định và dẫn đường bằng đường dẫn tự do. Đường dẫn cố định là các đường dẫn vật lý như dây dẫn vạch sơn dải băng từ tính . được đặt cố định trên mặt đất ở mọi nơi mà AGV sẽ đi qua. Ưu điểm của giải pháp này là chi phí thấp dễ thực hiện và độ tin cậy cao. Tuy nhiên nhược điểm của phương pháp này là kém linh hoạt khả năng thích ứng với

• Tự động hoá
• Dẫn đường quán tính
• Cảm biến quán tính
• Điểm tham chiếu từ tính
• Xe tự hành
• Thuật toán lọc Kalman
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Hệ tọa độ quán tính
• Khối đo lường quán tính
• Mô hình động học
• Nguyên lý dẫn đường quán tính
• ệ thống dẫn đường quán tính
• MCH Ma trận cosin chỉ hướng
• CQOĐĐ – Con quay ổn định đế
• Xây dựng mô hình toán
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Ứng dụng hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình động lực học xe đạp
• Hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình
• Động lực học
• Thiết bị dẫn đường quán tính Ц 074
• Tên lửa Х 35Э
• Công tác bảo đảm kỹ thuật duy trì
• Thiết kế tên lửa
• Phương pháp xác định tham số dẫn đường
• d Hệ thống dẫn đường quán tính
• La bàn kiểu con quay
• Cảm biến đo tốc độ góc
• Tham số dẫn đường
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Xây dựng hệ dẫn đường quán tính
• Thiết bị ngầm
• Hệ thống quán tính
• Trạm thủy âm
• Định vị phương tiện ngầm
• Nâng cao chất lượng dẫn đường
• Hệ thống GPS
• Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS INS
• Hệ thống dẫn đường vệ tinh
• Mobile Mapping System
• Hệ tọa độ dẫn đường
• Lực hấp dẫn
• Tác động quay của trái đất
• Vật thể bay vũ trụ
• GPS
• đường dẫn quán tính
• hoa tiêu GPS
• dự toán tốc độ
• tần số vô tuyến
• Chế độ la bàn con quay gyrocompass
• Máy đo từ trường
• Hệ thống định vị vệ tinh
• Bộ lọc Kalman
• Hệ thống vệ tinh định vị của Mỹ
• Đơn vị đo lường quán tính
• Phép lọc Kalman mở rộng
• Cơ chế tính toán trong INS
• Xây dựng thuật toán xác định tham số
• Tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm
• Vũ khí chống ngầm
• Phương pháp ứng dụng bộ lọc Kalman
• Máy phát siêu cao
• Đo cao vô tuyến
• Điều tần tuyến tính
• Tên lửa hành trình đối hải
• Định phương thẳng đứng
• Hấp thụ rung động lực
• Đặc tính biên độ
• Đế ổn định dạng lực
• Tư thế góc
• Phương trình động học
• Rung lắc ngẫu nhiên
• Đặc tính biên độ tần số
• Phổ chuyển động rung lắc