TAILIEUCHUNG - Mô hình hoá và điều khiển tối ưu cho hệ xe hai bánh tự cân bằng

Bài viết phân tích phương trình toán học của một hệ xe hai bánh tự cân bằng. Qua đó, tác giả áp dụng thành công giải thuật điều khiển tối ưu cho hệ trên. Giải thuật điều khiển tối ưu được thử nghiệm với các trường hợp di chuyển khác nhau của xe. Kết quả điều khiển là tốt trên cả mô phỏng Matlab/Simulink và thực nghiệm. | Mô hình hoá và điều khiển tối ưu cho hệ xe hai bánh tự cân bằng Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 37 09 2016 22 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh MÔ HÌNH HOÁ VÀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO HỆ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG MODELLING AND OPTIMAL CONTROL FOR TWO-WHEELED SELF-BALANCING ROBOT Nguyễn Minh Tâm Nguyễn Văn Đông Hải Nguyễn Phong Lưu Lê Văn Tuấn Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh Ngày tòa soạn nhận bài 01 3 2016 ngày phản biện đánh giá 16 6 2016 ngày chấp nhận đăng 15 8 2016 TÓM TẮT Hệ xe hai bánh tự cân bằng là một hệ thống được áp dụng nhiều trong các thí nghiệm điều khiển tự động. Đây là một hệ thống MIMO multi-input and multi-output mang tính lý thuyết và thực tiễn cao đã được áp dụng trong cuộc sống. Tuy nhiên đa phần các nghiên cứu chỉ xoay quanh việc điều khiển cân bằng dùng các giải thuật tìm kiếm thử sai hoặc phương trình toán học đơn giản. Các nghiên cứu chi tiết về phương trình toán học hệ thống và giải thuật ứng dụng chính trên sự hiểu biết mô hình là không nhiều. Bài báo phân tích phương trình toán học của một hệ xe hai bánh tự cân bằng. Qua đó tác giả áp dụng thành công giải thuật điều khiển tối ưu cho hệ trên. Giải thuật điều khiển tối ưu được thử nghiệm với các trường hợp di chuyển khác nhau của xe. Kết quả điều khiển là tốt trên cả mô phỏng Matlab Simulink và thực nghiệm. Từ khóa xe hai bánh tự cân bằng điều khiển tối ưu LQR Matlab Simulink MIMO thực nghiệm. ABSTRACT Two-wheeled Self-balancing Cart is a popular model in automatic experiments. This is a MIMO system multi-input and multi-output which is theoretical practical and has been applied in normal life. Anyway most research just focuses on balancing this model through try-on experiments or simple form of mathematical model. There are still so few research works focusing on modelling algorithm and designing a mathematical model-based controller for this system. This paper developed all mathematical equations of the system. Then the authors successfully applied .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Bài viết về kỹ thuật
• Xe hai bánh tự cân bằng
• Điều khiển tối ưu
• Hệ thống MIMO
• Giải thuật điều khiển tối ưu
• Kỹ năng viết báo
• Thủ thuật viết báo
• Kinh nghiệm viết báo
• Cách viết bài báo hay
• Phương pháp viết báo
• Nguyên tắc viết báo
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Kỹ thuật viết trong kinh tế
• Khẳng định vấn đề
• cách viết bài NC
• cách viết về mô hình
• Địa kỹ thuật
• Bài toán Địa kỹ thuật
• Phần mềm địa kỹ thuật
• Tam giác Địa cơ học Burland
• Biến dạng nền tháp đá Thiên Trù
• Hiệu quả kinh tế kỹ thuật
• Đá xít thải
• Cát lấp sau tường chắn cứng
• Bài toán tận thu tài nguyên
• Bài viết về sản xuất lúa
• Tình hình sản xuất lúa của nông dân
• Tiến bộ kỹ thuật
• Tiếp cận thông tin tiến bộ kỹ thuật
• Áp dụng tiến bộ kỹ thuật
• Mực nước ngầm
• Ứng suất đầu cọc
• Cọc bê tông cốt thép
• Vải địa kỹ thuật
• Hội nghị Khoa học Bệnh viện An Giang
• Bài viết về y học
• Kỹ thuật INOLIPA
• Kỹ thuật SEQUENCING
• Xác định genotype HCV
• Điều trị thoát vị bẹn
• Kỹ thuật Lichtenstein
• Kỹ thuật Bassini
• Khoa học thể thao
• Bài viết về thể thao
• Bài tập bổ trợ chuyên môn
• Võ thuật Công an nhân dân
• Kỹ thuật tấn công bằng chân
• Kỹ thuật lập trình
• Bài giảng Kỹ thuật lập trình
• Phong cách lập trình
• Quy tắc về phong cách lập trình
• Viết tài liệu chương trình
• Mô phỏng 3D
• Nén ba trục
• Hỗn hợp cát trộn sợi địa kỹ
• Phương pháp phần tử rời rạc
• Tiêu chuẩn TCVN 9362 2012
• Tính toán nền công trình
• Phân loại nền
• Công tác quản lý nhà nước về xây dựng
• Tạp chí y học
• Tạo hình trĩ bằng kỹ thuật laser
• Phẫu thuật điều trị trĩ bằng kỹ thuật laser
• Laser bán dẫn bước sóng 1470
• Ghép gan từ người hiến sống
• Phẫu thuật ghép gan
• Kỹ thuật ghép gan
• Kỹ thuật tạo hình tĩnh mạch
• Bài viết khảo sát kỹ năng điều dưỡng
• Khảo sát kỹ năng thực hành
• Kỹ năng thực hành của điều dưỡng viên
• Kỹ năng chăm sóc bệnh nhân
• Các kỹ thuật điều dưỡng cơ bản
• Ung thư đại tràng sigma
• Phẫu thuật nội soi triệt căn
• Đặc điểm kỹ thuật
• Phẫu thuật nội soi
• Nhu cầu dinh dưỡng cây điều
• Kỹ thuật bón phân cho cây điều
• Bón phân cho cây điều
• Kỹ thuật bón phân hợp lý cây điều
• Bài viết về cây điều
• Cách chăm sóc cây điều
• Điều kiện địa chất công trình
• Xây dựng hạ tầng đô thị
• Tính chất của môi trường địa chất
• Biến dạng lún của đất dính
• Đất nhiễm mặn
• Tính chất địa kỹ thuật của đất
• Kỹ thuật củng cố cầu
• Hành vi cơ học của soilcrete
• Đất nguyên thổ
• Cường độ nén nở hông tự do
• Phản ứng đau
• Gây tê ngấm tại chỗ hàm trên
• Kỹ thuật cắn – tựa – giật
• Kỹ thuật song song
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Nông nghiệp
• Bài viết về nông nghiệp
• Kỹ thuật canh tác
• Kỹ thuật canh tác vừng
• Sesamum indicum L
• Thực hiện phân tuyến kỹ thuật y tế
• Kỹ thuật y tế
• Khám chữa bệnh vượt tuyến
• Y Dược học miền núi
• Tạp chí Nhi khoa
• Kỹ thuật bơm surfactant ít xâm lấn
• Kỹ thuật bơm surfactant INSURE
• Suy hô hấp
• Suy hô hấp sơ sinh