TAILIEUCHUNG - Xây dựng mô hình điều khiển chuyển động dạng Affine cho o UAV Tri-rotors

Bài viết phân tích và biến đổi mô hình động học Tri-rotors để xây dựng mô hình điều khiển dưới dạng affine, từ đó thuận lợi hơn cho việc áp dụng các công cụ điều khiển hiện đại để xây dựng thuật toán điều khiển bay cho UAV Tri-rotors. | Nội dung Text Xây dựng mô hình điều khiển chuyển động dạng Affine cho o UAV Tri-rotors .den color inherit .ttnd ol .ttnd ul .ttnd dl padding 0 0px 0 20px .ttnd hr margin 10px 0px .ttnd a href javascript void 0 .ttnd a href color inherit dtextscript p text-align left dtextscript img vertical-align middle Tên lửa amp Thiết bị bay lt br gt lt br gt XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG lt br gt DẠNG AFFINE CHO UAV TRI-ROTORS lt br gt Đặng Văn Thành Trần Đức Thuận lt br gt Tóm tắt Bài báo phân tích và biến đổi mô hình động học Tri-rotors để xây dựng lt br gt mô hình điều khiển dưới dạng affine từ đó thuận lợi hơn cho việc áp dụng các công lt br gt cụ điều khiển hiện đại để xây dựng thuật toán điều khiển bay cho UAV Tri-rotors. lt br gt Từ kết quả trên đề xuất một mô hình động học của UAV Tri-rotors sử dụng công lt br gt cụ Matlab-simulink để mô phỏng trạng thái ổn định động của UAV Tri-rotors trong lt br gt không gian để khẳng định tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng. lt br gt Từ khóa Tri-rotor UAV Góc nghiêng Góc chúc Góc hướng affine Động lực học. lt br gt lt br gt 1. MỞ ĐẦU lt br gt Máy bay không người lái UAV dạng Tri-rotors là một chủng loại UAV có cấu tạo đơn lt br gt giản xong điều khiển nó lại có tính phức tạp hơn so với các chủng loại UAV khác. Đối lt br gt với các chủng loại UAV khác đã có nhiều công trình nghiên cứu tương đối chi tiết còn đối lt br gt với Tri-rotors còn chưa được nghiên cứu chi tiết ở Việt Nam. Các công trình 1-3 đã xây lt br gt dựng mô hình động học cho chuyển động của Tri-rotors. Để xây dựng được các thuật toán lt br gt điều khiển cần tiếp tục phân tích và biến đổi mô hình động học của Tri-rotors về các dạng lt br gt phù hợp để áp dụng các phương pháp điều khiển hiện đại. Vấn đề này sẽ được trình bày lt br gt trong bài báo. Trong bài báo này nhóm tác giả sẽ cụ thể hóa mô hình động học của các tác lt br gt giả 1 thành mô hình một hệ thống điều khiển phân định rõ véc tơ hàm trạng thái và véc lt br gt tơ tín hiệu điều khiển chỉ rõ ma .

• Kĩ thuật Viễn thông
• Động lực học
• Mô hình điều khiển chuyển động dạng Affine
• UAV Tri rotors
• Thuật toán điều khiển bay
• Thiết bị bay
• Ôn tập động lực học
• Động lực học lớp 10
• Lực ma sát
• Phương pháp động lực học
• Bài tập động lực học có đáp án
• Tạo động lực lao động
• Tiểu luận Tạo động lực lao động
• Quá trình tạo động lực cho người lao động
• Các học thuyết về tạo động lực
• Vai trò của tạo động lực lao động
• Đề thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Câu hỏi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Tài liệu Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Bài thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Ôn thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Luyện thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Đề cương Điện động lực học
• Môn Điện động lực học 2
• Điện động lực học 2
• Biến động lực học
• Biến động lực học đối tính
• Biến động lực học tương đối
• Hướng dẫn nhiệt động lực học kỹ thuật
• Tiểu luận văn hóa
• Động lực học tập sinh viên
• Động lực học tập
• Ảnh hưởng động lực học tập
• Mục tiêu động lực học tập
• Nghiên cứu động lực học tập
• Tiểu luận động lực học tập
• Bài tập động lực học chọn lọc
• Bài tập động lực học
• Động lực học chọn lọc
• Ôn thi động lực học
• Trắc nghiệm Động lực học
• Động lực học chất điểm
• Đề thi Động lực học
• Đề ôn thi Động lực học
• Khí động lực học
• Bài giảng Khí động lực học
• Khí động lực học máy bay
• Khái niệm Khí động lực học
• Thông số Khí động lực học
• Vai trò của khí động lực học
• Sách Động lực học công trình
• Bài tập Động lực học công trình
• Động lực học công trình
• Tài liệu Động lực học công trình
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Quản trị nhân lực
• Quản trị nhân lực
• Học thuyết tạo động lực lao động
• Động lực lao động
• Học thuyết về tạo động lực lao động
• Động lực lao động trong doanh nghiệp
• Bài tập Cơ học
• Động lực học cơ hệ
• Bài tập Động lực học chất điểm
• Bài tập Động lực học cơ hệ
• Đề thi nhiệt động lực học
• Tạp chí khoa học
• Động lực học phẳng một dãy
• Động lực học theo phương đứng
• Xe máy 03 bánh
• Phân tích động lực học xe máy
• Tạo động lực cho người lao động
• Báo cáo quản trị kinh doanh
• Giải pháp tạo động lực
• Động lực cho người lao động
• Công tác tạo động lực
• Học thuyết tạo động lực
• Đề thi Điện động lực
• Câu hỏi thi Điện động lực
• Luyện thi Điện động lực
• Bài thi Điện động lực
• Hướng dẫn thi Điện động lực
• Ôn thi Điện động lực
• câu hỏi về nhiệt động lực học
• tài liệu nhiệt động lực học
• giáo trình nhiệt động lực học
• nhiệt động lực học kỹ thuật
• tổng quan động lực học
• bài giảng động lực học
• tài liệu động lực học
• định nghĩa động lực học
• Thủy động lực học
• tài liệu Thủy động lực học
• bài giảng Thủy động lực học
• nghiên cứu Thủy động lực học
• tìm hiểu Thủy động lực học