TAILIEUCHUNG - Hoạch định và bám đường đi cho mobile robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh

Bài viết này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. | Hoạch định và bám đường đi cho mobile robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh 39 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 HOẠCH ĐỊNH VÀ BÁM ĐƯỜNG ĐI CHO MOBILE ROBOT ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP ẢNH Le Duc Hanh1, Nguyen Duy Anh1 1 Ho Chi Minh City University of Technology, Vietnam National University Ho Chi Minh City ldhanh@ Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. Đầu tiên vị trí của robot và các điểm đầu, cuối và vật cản được xác địng thông qua cameara đặt trên cao. Sau đó giải thuật tìm đường đi ngắn nhất A* sẽ được ứng dụng để tính toán đường đi tối ưu cho robot để đến được điểm đích. Vị trí thực của đường ảo sẽ được chuyển sang tọa độ thực thông qua quá trình calib camera. Cuối cùng Robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định đó. Quá trình thực nghiệm được xem là đạt kết quả tốt khi sai số đường đi thực sự của robot và đường đi đã hoạch định là nhỏ và robot đến được đích Từ khóa: Điều khiển hồi tiếp, hoạch định đường đi, ổn định lyaponov, xử lý ảnh, hồi tiếp ảnh. Chỉ số phân loại: Abstract: This paper presents a visual feedback control algorithm to find a shortest path for a task and control robot to follow that calculated direction by using Lyapunov algorithm combining with fixed camera. Firstly by using image processing algorithm, the starting, targets, obstacle positions are determined. Secondly the shortest path A* algorithm applied to find the shortest path for mobile robot to reach the target. The position of the virtual line according to the world coordinate will be planning based on calibration process. Finaly, posisiton based visual control algorithm is applied to control robot to follow that path. The succession is determnied

• Tự động hoá
• Điều khiển hồi tiếp
• Hoạch định đường đi
• Ổn định lyaponov
• Xử lý ảnh
• Hồi tiếp ảnh
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Điều khiển hồi tiếp phi tuyến cầu trục
• Kỹ thuật hồi tiếp phi tuyến
• Luật điều khiển hồi tiếp phi tuyến
• Tín hiệu điều khiển
• Cấu trúc tối ưu tác động nhanh
• Quá trình lặp
• Cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu
• Bài toán điều khiển tàu tiếp cận
• Hệ thống điều khiển có thông tin phản hồi
• Đề thi học kì 1
• Đề thi HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Đề thi môn Cơ sở điều khiển tự động
• Cơ sở điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển hồi tiếp âm
• Độ lợi hồi tiếp trạng thái
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Thiết kế hệ thống điều khiển nâng cao
• Hệ thống điều khiển nâng cao
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển hồi tiếp
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Con lắc ngược quay
• Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính
• Giải thuật di truyền
• Điều khiển cân bằng
• Bộ điều khiển hệ SIMO
• Thiết kế bộ điều khiển bù pha
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển mờ lai
• Lò điện trở
• Điều khiển lò điện trở trên hệ mờ
• Bộ điều khiển kinh điển
• Điều khiển tuần tự
• Bài toán tối ưu tác động nhanh
• Hệ thống điều khiển có phản hồi
• Tiếp cận gần nhau
• Điều khiển phi tuyến
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Tuyến tính hóa hồi tiếp
• Đề thi giữa học kì 2
• Đề thi giữa HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Biểu đồ Bode
• Đề thi học kì 2
• Đề thi HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Dòng điện phần ứng
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
• Đề thi giữa HK2 môn Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi môn Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị
• Hàm nấc đơn vị
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
• mô hình toán học
• hệ dao động có điều khiển
• kỹ thuật nhận dạng kích động
• cơ học
• điều khiển dao động hồi tiếp chủ động
• Cần trục container gắn trên tàu
• Thiết kế bộ điều khiển vi phân
• Tỉ lệ hồi tiếp tuyến tính hóa
• Độ đàn hồi của cáp treo
• Độ đàn nhớt của nước biển
• Mã đàn hồi
• Tiếp cận đại số
• Lý thuyết mã
• Mã điều khiển
• Tích đàn hồi
• Tiếp cận đồ thị
• Đại số mã đàn hồi
• Đề thi giữa học kì 1
• Đề thi giữa HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Hệ phương trình vi phân
• Hệ thống hồi tiếp âm
• Phương trình trạng thái mô tả hệ thống
• Báo cáo đồ án
• Bộ vi điều khiển
• Thiết kế mạch điều khiển tốc độ
• Mạch điều khiển tốc độ động cơ
• Tổng quan về MSP430
• Cấu trúc MSP430
• Đặc tính của MSP430
• Động lực học
• Phương trình Lagrange
• Hồi tiếp phi tuyến
• Quy luật điều khiển cho xe hai bánh
• Phương pháp Lagrange
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Luật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp
• Vật thể dạng thanh
• Máy nâng chuyển