TAILIEUCHUNG - Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng

Bài viết đề xuất bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ cho hệ thống điều khiển mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng, đây là hệ thống có tính chất phi tuyến cao. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. | Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng 35 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 31-02/2019 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG TỔNG HỢP µ CHO MÔ HÌNH RÔ BỐT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DESIGNING ROBUST µ SYNTHESIS CONTROLLER OF TWO WHEELED SELF BALANCING ROBOT Đặng Xuân Kiên, Trịnh Quang Nam Trường Đại học Giao thông vận tải Tp. Hồ Chí Minh Tóm tắt: Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ cho hệ thống điều khiển mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng, đây là hệ thống có tính chất phi tuyến cao. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. So sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững tổng hợp µ có đáp ứng tốt hơn. Qua đó đã minh chứng cho ưu điểm của phương pháp được lựa chọn. Từ khóa: Hệ phi tuyến, điều khiển bền vững, rô bốt 2 bánh tự cân bằng, tổng hợp µ. Chỉ số phân loại: Abstract: In this paper, we propose the robust µ_synthesis controller for two wheeled self balancing robot which is considered as a high nonlinear system. Infact, the designing controller of nonlinear system presents many challenges under the effect of disturbance and uncertance factors. The simulation results, which compare the other linear controller, show the robust µ_synthesis method has the better respones. Thereby proving the effective of propose solution. Keyword: Nonlinear system, robust control, two wheeled self balancing robot, µ_Synthesis. Classification number: nhằm điều khiển đạt đáp ứng đúng yêu cầu đặt 1. Giới thiệu ra với các thành phẩn nhiễu tác động [6-8]. Mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng có tính phi tuyến cao và hiện nay có rất nhiều 2. Mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng công trình nghiên cứu từ cổ điển đến hiện đại. Mô hình rô bốt phi tuyến này có nhiều ngõ vào và .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Hệ phi tuyến
• Điều khiển bền vững
• Rô bốt 2 bánh tự cân bằng
• Tổng hợp µ
• Bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Bộ điều khiển phi tuyến
• Phương pháp tuyến tính hóa mở rộng
• Luật điều khiển phi tuyến
• Tuyến tính hóa
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động phi tuyến
• Điều khiển tự động
• Tự động phi tuyến
• Bài tập điều khiển tự động phi tuyến
• Bài tập tự động phi tuyến
• Hệ thống điều khiển phi tuyến
• Khảo sát hệ phi tuyến
• Phương pháp Lyapunov
• Phương pháp tuyến tính hóa
• Hiệu ứng quang phi tuyến bậc III
• Tán sắc phi tuyến
• Hấp thụ phi tuyến
• Phương pháp Z scan
• Hợp chất hữu cơ
• Đo đạc các tham số quang phi tuyến
• Hệ phi tuyến có tham số trễ
• Bộ điều khiển tuyến tính từng đoạn
• Tuyến tính hóa từng đoạn
• Hệ phi tuyến có trễ
• bộ Điều khiển phản hồi trạng thái LQR
• Ứng dụng mạng mờ
• Mạng mờ Noron
• Mạng mờ Noron hồi quy
• Điều khiển hệ phi tuyến
• Động học phi tuyến
• Tạp chí khoa học
• Nhận dạng đối tượng phi tuyến bằng hệ mờ Nơron
• Nhận dạng đối tượng phi tuyến
• Hệ mờ Nơron
• Tính phi tuyến
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Toán học
• Hệ phương trình phi tuyến
• Ứng dụng hệ phương trình phi tuyến
• Phương pháp toán sơ cấp
• Phương trình phi tuyến
• Đề thi cuối kỳ
• Hệ thống điều chỉnh tuyến tính
• Hệ thống điều chính phi tuyến
• Đề thi Hệ thống điều chỉnh tuyến tính
• Bài tập Hệ thống điều chỉnh tuyến tính
• Điều khiển bền vững hệ lò Hơi Tuabin
• Hệ lò Hơi Tuabin phi tuyến
• Điều khiển dự báo phản hồi trạng thái
• Mô hình dự báo tuyến tính
• Bộ quan sát UKF
• Bộ điều khiển dự báo phi tuyến
• Hệ số nén xung
• Sợi quang khuếch đại Raman bơm ngược
• Bộ liên kết bán phi tuyến
• Quang phi tuyến
• Sợi quang khuếch đại
• Hiệu ứng Kerr
• Bộ liên kết phi tuyến
• MPC Bộ điều khiển dự báo
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển thích nghi
• Mô hình hệ phi tuyến
• Cơ sở tự động
• Bài giảng Cơ sở tự động
• Mô hình toán học
• Hệ thống liên tục
• Mô tả hệ phi tuyến
• Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
• Ước lượng giới hạn trên
• Tỉ lệ lỗi bit
• Đồng thời méo tuyến tính và méo phi tuyến
• Hệ thống MISO STBC 2×1
• Đường cong BER
• Xử lý tín hiệu
• Méo phi tuyến
• Động học hệ phi tuyến
• Tuyến tính hóa điều hòa
• Phương pháp phi tuyến nghịch đảo
• Địa kỹ thuật
• Kỹ thuật trắc địa
• H phương pháp phân tích động phi tuyến mới
• Phương pháp phân tích động phi tuyến
• Hệ số tiêu tán
• Phân tích động phi tuyến kết cấu
• bài giảng tự động hóa
• khâu phi tuyến đơn giản
• Hệ thống xử lý ảnh nhanh
• Nghiên cứu hệ thống xử lý ảnh nhanh
• Công nghệ mạng nơron
• Công nghệ mạng nơron phi tuyến tế bào
• Mạng nơron phi tuyến tế bào
• Công nghệ xử lý ảnh nhanh CNN
• Nhận dạng hệ số lực nâng
• Góc tấn công
• Thiết bị bay bằng mạng nơron
• Mạng nơron hồi quy phi tuyến
• Hệ thống phi tuyến
• Mạng nơ ron
• Méo phi tuyến trong hệ thống 16QAM OFDM
• Hệ thống 16QAM OFDM
• Công thức thực nghiệm
• Optimum Additional Phase Shift
• Điều khiển trượt bậc hai
• Hàm chuyển mạch
• Hệ thống điều khiển phi tuyến bậc cao
• Kỹ thuật điều khiển
• Bộ điều khiển trượt mờ
• Cấu trúc biến đổi kháng nhiễu
• Hệ phi tuyến bất định
• Phân vùng trạng thái
• Nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO
• Mạng nơ ron RBF
• MultipleInput Multiple Output
• Radial Basis Function Neural Networks
• Mô hình robot
• Hệ phương trình vi phân phi tuyến
• Sự ổn định mũ
• Phương pháp hàm Lyapunov
• Sự ổn định mũ của hệ phi tuyến
• Công thức xác định hàm Lyapunov
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển và tự động hóa
• Điều khiển cận tối ưu
• Hệ phi tuyến không dừng