TAILIEUCHUNG - Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh

Hệ thống cân bằng bóng trên thanh có tính chất phi tuyến cao và rất khó để đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình hóa và việc áp dụng thuật toán điều khiển PID (Proportional - Integral - Derivative) để điều khiển vị trí bóng. | Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN DTU Journal of Science and Technology 07 38 2020 . Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh Design and experimental evaluation of a PID controller for stabilization of the Ball and Beam Balancing system Nguyễn Ngô Anh Quân Hà Đắc Bình Nguyen Ngo Anh Quan Ha Dac Binh Khoa Điện - Điện tử Trường Đại học Duy Tân Đà Nẵng Việt Nam Faculty of Electrical amp Electronic Engineering Duy Tan University Da Nang Vietnam Ngày nhận bài 08 01 2020 ngày phản biện xong 15 01 2020 ngày chấp nhận đăng 06 02 2020 Tóm tắt Hệ thống cân bằng bóng trên thanh có tính chất phi tuyến cao và rất khó để đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình hóa và việc áp dụng thuật toán điều khiển PID Proportional - Integral - Derivative để điều khiển vị trí bóng. Mô phỏng mô hình trên Matlab để dự đoán chuyển động của quả bóng và tinh chỉnh các thông số PID để hệ thống ổn định. Bộ PID sẽ xử lý sự khác nhau giữa vị trí mong muốn và thực tế thành tín hiệu điều khiển để hệ thống điều khiển góc quay của thanh sao cho quả bóng cân bằng tại vị trí cân bằng. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm trên mô hình thực tế cho thấy được bộ điều khiển PID giúp ổn định hệ thống. Từ khóa Hệ thống cân bằng bóng trên thanh bộ điều khiển PID. Abstract The Ball and Beam system is highly non-linear and difficult to achieve correct controlling trajectory. This paper is on how to modelize and apply PID Proportional - Integral - Derivative Controlling Algorithm to direct the ball s position. The model will be simulated in Matlab to predict the ball s movements and adjust PID parameters in order to stabilize the system. The PID controller will process differences between desired and real position into controlling signal so that the system controls Beam s angle in order to direct the Ball to it s balanced position. Simulations and .

• Tự động hoá
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Bộ điều khiển PID
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Thiết kế bộ điều khiển nơ ron
• Bộ điều khiển nơ ron
• Nơ ron trượt thích nghi
• Mô hình nơ ron
• Mô hình Ball on Balancing Beam của Arroyo
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm