TAILIEUCHUNG - Mô hình hóa và điều khiển robot rắn

Trên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợp ma sát và ma sát Coulomb; bài viết nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn và thiết kế các bộ điều khiển PID với các thông số tối ưu bằng giải thuật bày đàn PSO. | Mơ hình hĩa và điều khiển robot rắn Journal of Thu Dau Mot university, No5(7) – 2012 MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮN Nguyễn Minh Tâm, Nguyễn Văn Phước Trường Đại học Sư phạm Kĩ thuật thành phố Hồ Chí Minh TÓM TẮT Trên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợp ma sát nhớt và ma sát Coulomb, chúng tôi tôi nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn và thiết kế các bộ điều khiển PID với các thông số tối ưu bằng giải thuật bày đàn PSO. Nghiên cứu thiết kế được kiểm nghiệm bằng việc mô phỏng robot rắn gồm 6 đoạn thực hiện trên phần mềm Matlab. Từ khóa: robot rắn, điều khiển, lực ma sát * 1. Đặt vấn đề nghiên cứu robot rắn “không có bánh xe”. Ngày nay, hầu hết các cơ chế robot di Bài báo chỉ giới hạn nghiên cứu sự di chuyển động hiện nay có các bánh xe được điều của robot rắn trong không gian hai chiều. khiển bởi các động cơ. Những cơ cấu robot có 2. Mô hình của robot rắn bánh xe như vậy tương đối hiệu quả, dễ dàng Xét robot rắn gồm n đoạn kết nối với điều khiển và thích hợp với điều khiển tốc nhau qua (n-1) khớp. Giả thiết mỗi đoạn có độ cao trên những mặt bằng phẳng. Tuy khối lượng bằng nhau. Ở mỗi khớp có một nhiên, chúng không hiệu quả trong những động cơ truyền động cho robot. Bài báo này môi trường gồ ghề như là những địa hình chỉ xét robot rắn di chuyển trong không lởm chởm và lầy lội. Những robot di chuyển gian hai chiều. Trong trường hợp này robot bằng chân đang được tích cực nghiên cứu. có (n+2) bậc tự do. Chúng cho thấy tính thích nghi với địa hình cao hơn những robot di chuyển bằng bánh xe. Tính thích nghi với địa hình thậm chí còn cao hơn với những robot có nhiều đoạn có thể “bò” như rắn. Ngoài tính thích nghi với môi .

• Tự động hoá
• Mô hình hóa
• Điều khiển robot rắn
• Lực ma sát
• Bộ điều khiển PID
• Giải thuật bày đàn PSO
• Bài giảng Mô hình
• Mô hình hóa quá trình môi trường
• Mô hình hóa chất lượng nước
• Mô hình hóa chất lượng không khí
• Mô hình hóa nghiên cứu sinh thái
• Mô hình hóa môi trường Chương 1
• Mô hình hóa môi trường
• Chức năng của mô hình hóa môi trường
• Thực hiện mô hình hóa môi trường
• Mô hình mô hình hóa môi trường
• Tài liệu mô hình hóa môi trường
• Bài giảng Mô hình hóa và điều khiển
• Mô hình hóa và điều khiển
• Mô hình hóa hệ thống
• Mô hình tiền định
• Phân loại mô hình hóa
• Tổng quan về mô hình hóa
• Thiết lập phát triển mô hình
• Mô hình hiện tượng tự nhiên
• Ưu nhược điểm các loại mô hình
• Khái niệm mô hình
• Mô hình hóa quy trình
• Tài liệu mô hình hóa quy trình
• Ôn tập mô hình hóa quy trình
• Kiểm tra mô hình hóa quy trình
• Đề thi mô hình hóa quy trình
• Đề cương mô hình hóa quy trình
• Đề cương mô hình hóa môi trường
• Bài giảng mô hình hóa môi trường
• Môn Mô hình hóa môi trường
• Mô hình hóa chất lượng nước mặt
• Chất lượng nước mặt
• Bài giảng Mô hình hóa bề mặt
• Mô hình hóa bề mặt
• Nhập môn mô hình hóa bề mặt
• Mô hình số địa hình
• Ứng dụng của mô hình địa hình
• Mô hình số bề mặt
• Môn học Mô hình hóa Môi trường
• Thành lập mô hình hóa môi trường
• Mục tiêu mô hình hóa môi trường
• Mô hình môi trường
• Đề thimô hình hóa quy trình
• Giới thiệu mô hình hóa
• Giới thiệu mô hình toán
• Cơ bản về mô hình hóa
• Cơ bản về mô hình toán
• Phương pháp mô hình hóa
• Ứng dụng phương pháp mô hình hóa
• Nghiên cứu môi trường
• Quản lý môi trường
• hướng dẫn Mô hình hóa hệ thống
• phương pháp Mô hình hóa hệ thống
• cẩm nang Mô hình hóa hệ thống
• kỹ thuật Mô hình hóa hệ thống
• Tài nguyên thiên nhiên
• Đặc trưng mô hình hóa môi trường
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Mô hình hóa các hệ ngẫu nhiên
• Hệ ngẫu nhiên
• Số ngẫu nhiên phân bố đều