Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Backstepping – sliding mode control for dual arm robot
TAILIEUCHUNG - Backstepping – sliding mode control for dual arm robot
This paper presents a Backstepping-Sliding Mode Control for dual arm robot in handling, transporting a payload to track a desired trajectory. The control law is based on Backstepping and Sliding mode control technique and Lyapunov theory. A numerical simulation was used to verify the performance and robustness of the controller | Research BACKSTEPPING - SLIDING MODE CONTROL FOR DUAL ARM ROBOT Nguyen Duc Hiep1 Pham Duc Tuan1 Vu Quoc Doanh1 Bui Van Dan2 Le Xuan Hai1 Abstract This paper presents a Backstepping-Sliding Mode Control for dual arm robot in handling transporting a payload to track a desired trajectory. The control law is based on Backstepping and Sliding mode control technique and Lyapunov theory. A numerical simulation was used to verify the performance and robustness of the controller. Keywords Dual arm robot Sliding mode control Backstepping. 1. INTRODUCTION Dual arm robot DAR has an extensively application in a wide area of human life. In industrial environment DAR are able to replace human worker in transferring and assembling devices and component because of ability on handle large object with high precision and reliability with less torque actuator requirement. Moreover many robot systems with dual arm manipulator are increasingly investigated and specially used in hazardous environment that human are not able to approach and work. However applying DAR often have to face with complicated physical analysis and complex controller 1 caused by closed chain system s kinematic 2 . Many researchers have recently considered and investigated about DAR various attempts for control of DAR has been proposed and applied 3-8 . Uchiyama et al. 3 applied the hybrid scheme to the two-arm robot after introducing a unique joint space vector consisting of joint-vectors of the two arms. Laroussi et al. 4 derived the constraint forces as function of input and state the inverse plant method and computation of the constraint forces were used to coordinate the control of the system. Lin and Huang 5 presented an adaptable fuzzy force control scheme to improve the performance of a dual industrial robotic system then tuned the scaling factor of the fuzzy logic controller. X. Yun and V. Kumar 6 proposed a nonlinear feedback techniques derived from differential geometry is then applied to linearize and .
Thu Phượng
105
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Adaptive control for dual-arm robotic system based on radial basis function neural network
9
35
3
Backstepping – sliding mode control for dual arm robot
9
86
0
Adaptive force/position control for dual-arm system based on neural network radial basis function without using a force sensor
7
23
1
A randomized cross-over trial to detect differences in arm volume after low- and heavy-load resistance exercise among patients receiving adjuvant chemotherapy for breast cancer at risk for arm lymphedema: Study protocol
8
58
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461865
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22639
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10065
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6686
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Dual arm robot
Sliding mode control
Backstepping Sliding Mode Control
Lyapunov theory
Degrees of freedom
Vietnam Journal of Mechanics
Higher order stochastic averaging method
Mechanical systems having two degrees of freedom
Mechanical systems having two degrees
The Fokker Planck
Two degree of freedom systems
Journal of Mechanics
Stability of the equilibrium regime
System of two degrees of freedom
Amplitude phase variables
Two degrees of freedom
Hans Kauderers method
On the transition from regular to chaotic behaviors
The two degrees of freedom dynamical system
The Lagrange equations
Freedom dynamical system
An optimal state feedback controller
Degrees of freedom rigid rotor
Active Magnetic Bearing
Linear Quadratic Regulator
The control system
The performance objectives
Parametric vibration of mechanical system
Several degrees of freedom
The action of electromagnetic force
The elastic elements
The vibrating system
The influence of nonlinear terms in mechanical systems
Predict approximately the response of the systems
The higher order stochastic averaging method
On the interaction between forced
Parametric oscillations in a system
The resonance curve
On a bending problem of thick laminated composite plates
Thick laminated composite plates
Twelve degrees of freedom per node
Finite element solutions
Chi square distribution
Geometric random sums
Weak limit theorems
Established via asymptotic behaviors
Central limit theorem
Quantum impurity system
Time dependent spectral function
Parallel computing
The corresponding time evolution
Lecture Basic Statistics
Bài giảng Thống kê cơ bản
The t statistic
The estimated standard error
The t distribution
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
258
0
27-04-2024
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
246
1
27-04-2024
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
256
1
27-04-2024
CẤU TẠO HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ-ĐỘ HỤT KHỐI-NĂNG LƯỢNG LIÊN KẾT-LK RIÊNG
12
266
0
27-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
209
0
27-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
175
0
27-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
172
0
27-04-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
144
0
27-04-2024
Hướng dẫn sử dụng Quickoffice cho Ipad và Iphone
13
151
0
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5727
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3498
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4127
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.