TAILIEUCHUNG - Ứng dụng mạng noron RBF giải bài toán động học thuận robot song song dạng Stewrat Gough Platform

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng. | Ứng dụng mạng noron RBF giải bài toán động học thuận robot song song dạng Stewrat Gough Platform Kü thuËt ®iÒu khiÓn & Tù ®éng hãa ỨNG DỤNG MẠNG NORON RBF GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT SONG SONG DẠNG STEWART – GOUGH PLATFORM Trần Tân Tiến1*, Vũ Đức Tuấn2 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng. Tiếp đó, giới thiệu về mạng noron RBF và ứng dụng vào giải bài toán động học thuận cho robot song song dạng Stewrat Gough Platform 6dof có cấu trúc SPS. Từ khóa: Robot song song; Mạng noron RBF; Động học thuận; Không gian khớp; Không gian công tác. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Vấn đề của bài toán động học thuận robot song song nói chung (và cả robot song song dạng Stewart Gough Platform - SGP) có thể được phân tích biểu diễn như là giải một đa thức có bậc cao [2], [3]. Một trong những giải pháp được sử dụng nhiều khi giải bài toán động học thuận của robot song song là phương pháp lặp Newton - Raphson [6]. Tuy nhiên, khi đó bài toán động học thuận không thể được thực hiện theo thời gian thực (real-time) vì phương pháp Newton - Raphson là một kỹ thuật lặp và sự hội tụ sẽ cần rất nhiều bước lặp. Bài viết này sẽ trình bày phương pháp giải bài toán động học thuận robot song song SGP 6dof có cấu trúc SPS bằng phương pháp sử dụng mạng noron nhân tạo RBF nhằm nâng cao tính thời gian thực của hệ thống. 2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT SONG SONG DẠNG STEWART GOUGH PLATFORM CÓ CẤU TRÚC SPS . Phân tích hình học robot song song SGP 6DOF- SPS Robot song song dạng SGP 6dof cấu trúc SPS được cấu tạo bởi một mặt phẳng nền (base platform - B), tấm chuyển động (Moving platform - P) và 6 cặp chân dẫn động. Các khâu liên kết với nhau bởi khớp tịnh tiến – Prismatic và khớp cầu – Spherical. Việc biểu diễn hình học của mặt phẳng nền và .

• Tự động hoá
• Robot song song
• Mạng noron RBF
• Động học thuận
• Không gian khớp
• Không gian công tác
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Mô hình Robot song song
• Chế tạo Robot song song
• Nghiên cứu mô hình Robot song song
• Dây chuyền sản xuất
• Tìm hiểu Robot song song
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Giải thuật động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học
• Tính động lực học
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Động lực học ngược
• Robot song song Delta không gian
• Chế tạo robot song song delta
• Xây dựng mô hình cơ học
• Robot song song Delta Rostock
• Phương trình vi phân chuyển động
• Phương trình Lagrange
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí động lực
• Robot có cấu trúc song song
• Động lực học robot song song
• điện tử
• điều khiển Robot
• điểu khiển robot cơ cấu song song
• cơ điện tử
• cơ học
• Tạo chí Tin học
• Điều khiển học
• Phương pháp số
• Động học ngược
• Dư dẫn động
• Parallel robot
• Numerical method
• Inverse kinematics
• Bài toán động học thuận của robot
• Robot dây song song
• Mô hình động học
• Mạng Nơ ron
• Phương thức học nông
• Công nghệ hàng hải
• Robot song song Delta
• Lập trình điều khiển robot
• Mạch điều khiển Arduino
• Điều khiển động cơ DRV8825
• Cơ sở máy CNC
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Phương pháp điều khiển robot
• Bộ điều khiển truyền thống
• bộ điều khiển song song
• bộ điểu khiển parallel Robot
• Serial Robot
• obot dọn rác trên sông
• Đề tài Thiết kế Robot dọn rác trên sông
• Thi công Robot dọn rác trên sông
• Đồ án tự động hóa
• Đồ án robot
• Đồ án chế tạo máy
• Động học robot
• Phương pháp GRG
• Sai phân tới
• Sai phân trung tâm
• Phương pháp Giảm Gradient tổng quát
• Ứng dụng kết nối Arduino
• Robot vẽ chữ Delta Rostock
• Mạch Điều khiển trung tâm
• Cấu trúc bất đối xứng
• Bất đối xứng nhóm 3URS
• Bài toán động học
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Tọa độ suy rộng độc lập
• Nhân tử Lagrange
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp Bộ
• Máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
• Mạng nơ ron xuyên tâm
• Động lực học và Điều khiển
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt