TAILIEUCHUNG - Thiết kế điều khiển thích nghi bền vững cho hệ cánh tay máy xúc

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển không phụ thuộc vào mô hình cho hệ cánh tay máy xúc. Đầu tiên, mô hình cánh tay máy xúc được xây dựng dưới dạng Euler-Lagrange trong mối quan hệ tổng thể với đế máy. Tiếp theo, bộ điều khiển thích nghi bền vững được xây dựng dựa trên các thông tin về sai lệch trạng thái. | Thiết kế điều khiển thích nghi bền vững cho hệ cánh tay máy xúc Nghiên cứu khoa học công nghệ THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO HỆ CÁNH TAY MÁY XÚC Nguyễn Thị Việt Hương1, Đặng Thị Kiều Nga1, Vũ Thị Thúy Nga2* Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển không phụ thuộc vào mô hình cho hệ cánh tay máy xúc. Đầu tiên, mô hình cánh tay máy xúc được xây dựng dưới dạng Euler-Lagrange trong mối quan hệ tổng thể với đế máy. Tiếp theo, bộ điều khiển thích nghi bền vững được xây dựng dựa trên các thông tin về sai lệch trạng thái. Tính ổn định của toàn bộ hệ thống được chứng minh dựa theo lý thuyết ổn định Lyapunov. Cuối cùng, hiệu quả của bộ điều khiển được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink. Từ khóa: Hệ máy xúc, thích nghi, Bền vững, Euler-Lagrange system. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Máy xúc là một trong các thiết bị được sử dụng khá phổ biến trong nhiều lĩnh vực. Điều khiển tự động từ xa cho các máy xúc đóng một vai trò quan trọng trong ứng dụng thực tiễn ví dụ như trong lĩnh vực hạt nhân, xây dựng, cứu hộ cứu nạn,. Để thực hiện một công việc cụ thể máy xúc tự động cần phải hoàn thành hai nhiệm vụ đó là xác định đường đi từ vị trí ban đầu đến điểm đích và thực thi công việc xúc tải thông qua các thuật toán điều khiển đã cài đặt trước. Do vậy, bài toán điều khiển cho một hệ thống máy xúc là bài toán phức tạp và vẫn không ngừng nhận được sự quan tâm của các nhà khoa học. Trước đây, việc nghiên cứu về máy xúc chủ yếu tập trung vào việc mô hình hóa bao gồm mô hình động học, mô hình tương tác giữa máy và môi trường, nhận dạng tham số mô hình [1-7]. Việc mô hình hóa và nhận dạng tham số trong suốt quá trình làm việc của máy giúp ích rất nhiều cho việc giám sát thời gian thực và điều khiển từ xa. Về mặt điều khiển, trong suốt khoảng thời gian bắt đầu nghiên cứu về máy xúc thì điều khiển trở kháng được coi là phương pháp điều khiển phổ biến. Ở [8], một bộ điều khiển trở kháng .

• Tự động hoá
• Hệ máy xúc
• Euler Lagrange system
• Hệ cánh tay máy xúc
• Phương pháp điều khiển không phụ thuộc
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Mô hình cánh tay máy xúc
• Cấu tạo máy xúc
• Giáo trình Cấu tạo máy xúc
• Vận hàng máy thi công nền
• Trang bị điện trên máy xúc
• Hệ thống điều khiến khí nén
• Truyền động thủy lực
• Giáo trình nghề Vận hành máy thi công nền
• Vận hành máy thi công nền
• Hệ thống truyền động thủy lực máy xúc
• Thiết bị công tác máy xúc
• Bảo dưỡng hệ thống di chuyển bánh xích
• phân loại máy xúc
• quá trình hoạt động
• đặc tính máy xúc
• thông số kỹ thuật
• động cơ và máy phát điện
• luận văn
• Hệ thống máy lạnh công nghiệp
• Giáo trình Hệ thống máy lạnh công nghiệp
• Kỹ thuật máy lạnh và điều hòa không khí
• Hệ thống kho cấp đông
• Hệ thống tủ đông tiếp xúc
• Hệ thống tủ cấp đông gió
• Hệ thống lạnh máy đá
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kĩ thuật cơ khí
• Hệ thống truyền động của máy kéo
• Liên hợp máy xúc lật
• Truyền động thuỷ lực cơ khí
• Hệ truyền động
• Máy xúc EKG 5
• Nguyên lý hệ truyền động
• Động bộ biến đổi tiristor
• Động cơ điện một chiều
• Động cơ điện
• Trao đổi nhiệt
• Bộ làm mát dầu bằng không khí
• Hệ thống thủy lực máy xúc mỏ lộ thiên
• Hệ số tỏa nhiệt trung bình
• Thông lượng nhiệt
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Kỹ thuật cơ khí
• Động lực học
• Hệ thống truyền động thuỷ lực
• Hệ thống truyền động cơ khí
• Hệ thống nâng hạ gầu
• Máy xúc thủy lực
• Chất lượng điều chỉnh
• Cơ cấu servo
• Điều khiển tự động
• Điện tử tự động
• Hệ thống thuỷ lực
• Máy xây dựng
• Tìm hiểu hệ thống thủy lực
• Động cơ đốt trong
• Hệ thống thủy lực máy đào
• Hệ thống thủy lực máy xúc
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Phương pháp trích chọn đặc trưng cho ảnh
• Phân loại cảm xúc khuôn mặt
• Hệ thống tương tác người – máy
• Truyền động bằng thủy lực
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống thủy lực
• Bảo dưỡng hệ thống thủy lực
• Bảo dưỡng hệ thống thủy lực máy xúc
• Hệ thống thủy lực
• Dải phân cách
• Máy xúc lật
• Chuyển làn đường
• Giải pháp chống ùn tắc cục bộ
• Hệ thống thiết bị dịch chuyển dải phân cách
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Máy xúc điện
• Công nghiệp khai thác mỏ
• Bộ điều khiển kích từ
• Hệ thống truyền động điện
• Logistic regression
• Hàm chi phí
• Nhận diện cảm xúc qua giọng nói
• Hệ thống đối thoại người máy
• Xử lý tín hiệu tiếng nói
• Báo cáo Công nghệ thủy lực khí nén
• Kiểm tra hệ thống thủy lực
• Chẩn đoán hệ thống thủy lực
• Thủy lực trên cánh tay máy xúc
• Thiết kế hệ dẫn động
• hệ dẫn động băng tải
• Đồ án Chi tiết máy
• đồ án khoa cơ khí
• ứng suất tiếp xúc
• Bổ sung không khí
• Bộ xúc tác ba thành phần
• Đường thải động cơ xe máy
• Hệ thống nhiên liệu
• Bộ chế hòa khí
• máy pháp điện
• hệ thống đánh lửa
• thiết kế máy phát điện
• hệ thống đánh lửa không tiếp xúc
• Bộ cảm biến phân phối
• Chuẩn trục UAZ
• Khai thác dữ liệu phi cấu trúc
• Học máy có giám sát
• Phương pháp học máy
• Hệ hỗ trợ ra quyết định mua hàng
• Mô hình phân loại cảm xúc
• gia công cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• cơ khí chế tạo máy
• cơ khí động lực
• hệ thống truyền lực