Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm
TAILIEUCHUNG - Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm
Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4 mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Mời các bạn tham khảo! | Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông VỀ MỘT QUAN ĐIỂM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT MỀM Phạm Thành Long1*, Vũ Đức Bình2 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Kết quả là có thể đạt được hiệu quả công tác lớn hơn với chi phí phần cứng không tăng, đây là điều đáng để thay đổi cách chuẩn bị dữ liệu lập trình quen thuộc với robot cứng. Từ khóa: Robot mềm, Bù thô, Bù tinh, Bù lực, Sai số. 1. MỞ ĐẦU Hầu hết các robot ngày nay có thể nâng được khoảng từ 1 đến 20 lần trọng lượng của chúng. So sánh điều đó với cánh tay con người, thì cánh tay người thường có thể nâng khoảng 10 lần trọng lượng của cánh tay. Vận tốc quay nhanh nhất của 1 cánh tay robot thường vào khoảng 40 inches/s trong khi tốc độ lớn nhất mà cánh tay con người đạt được trong khi ném một quả bóng chày là 1500 inches/s. Một trong những vấn đề cơ bản về ứng dụng robot bên cạnh sức mạnh và tốc độ là độ chính xác. Khả năng lặp lại 1 lệnh của robot có sai số là 1mm, trong khi tay người có thể thực hiện các lắp ghép trung gian độ chính xác cao hơn nhiều lần. Để khâu chấp hành cuối đến vị trí mong muốn, thì các góc khớp của robot được giả thiết là đã tính được và được dẫn động tương thích. Trong khi robot được coi là đủ cứng, vì vậy mà khâu chấp hành cuối sẽ kết thúc tại các vị trí đã định trước. Với các robot có khối lượng và tầm với lớn rất khó điều khiển chính xác do khâu thực tế là có biến dạng đàn hồi, việc phân tích và điều khiển robot dựa trên giả định là cánh tay robot là tập hợp của các khâu cứng tuyệt đối mắc phải những hạn chế hiển nhiên. Sunada và Dubowsky (1983), Naganathan
An Nhiên
102
8
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Ebook Điều khiển robot công nghiệp - TS.Nguyễn Mạnh Tiến
270
754
135
Đề tài : Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
45
345
16
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
14
145
8
Robot công nghiệp và hệ thống điều khiển: Phần 1
127
267
6
Chương 7: Động lực học robot
8
105
0
Ebook Robot công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
345
176
5
Giáo trình Kỹ thuật robot (in lần thứ nhất): Phần 1
97
101
0
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab - Simulink
88
202
9
Bài giảng Robot và điều khiển chuyển động
50
81
0
Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
286
190
15
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461867
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22643
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10066
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6687
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Điều khiển động lực học Robot mềm
biến dạng đàn hồi
Lập trình robot cứng
Phần mềm điều khiển
Giải phóng năng lượng
Mô phỏng 3D tay máy robot
Phần mềm Matlab Simcape
Đặt hệ tọa độ trên mô hình 3D
Bài toán động lực học
Tự động hóa điều khiển
Đồ án tốt nghiệp
Tự động hóa
Đồ án tốt nghiệp Tự động hóa
Rrobot NDOF
Điều khiển thích nghi
Phần mềm MATLB SIMULINK
Mô hình động lực học Robot
Mô hình tính toán giải tích
Tính hiệu suất đỉnh
Phân tích thùng thải phóng xạ
Thùng thải phóng xạ
Tính hiệu suất đỉnh năng lượng
Hiệu suất đỉnh năng lượng toàn phần
Nghiên cứu y học
Phim giải phóng nhanh
Phim salbutamol sulfat giải phóng nhanh
Phương pháp định lượng salbutamol sulfat
Sắc ký lỏng hiệu năng cao
Rào cản trong tư duy
Giải phóng năng lực sáng tạo
Tâm huyết của giảng viên đại học ở Việt Nam
Tâm huyết với nghề của giảng viên Việt Nam
Giáo dục đại học Việt Nam
Khái niệm năng lượng
Năng lượng cơ thể
Phản ứng thủy phân ATP
Trao đổi nhiệt
Điều hòa thân nhiệt
giáo trình vi sinh vật học
công nghệ sinh học
Giáo sư Nguyễn Lân Dũng
bảo toàn năng lượng
vi sinh vật
tế bào
amino acid
phân tử glucose
carbon dioxide
năng lượng tự do
Tạp chí phân tích Lý Hóa Sinh
Xác định hàm lượng amin
Thuốc nhuộm azo
Sản phẩm da
Phương pháp sắc ký lỏng hiệu năng cao
Quá trình tách sắc ký
Giáo án điện tử lớp 6
Giáo án lớp 6 sách Chân trời sáng tạo
Giáo án môn Khoa học tự nhiên lớp 6
Giáo án KHTN lớp 6 sách Chân trời sáng tạo
Giáo án Khoa học tự nhiên 6 bài 41
Vật liệu giải phóng năng lượng
Năng lượng tái tạo
Bệnh cường chức năng tuyến giáp
Trẻ mắc Basedow
Thang đo PedsQLTM 4 0
Giải phóng hormon tuyến giáp trong máu
Chất lượng sống của trẻ mắc Basedow
sinh học động vật
quá trình oxy hóa
cơ quan hô hấp
chuyên đề sinh học
bề mặt trao đổi khí
chế độ năng lượng
đo nhiệt trị
máy AiK c200
Nhiệt trị nhiên liệu
giải phóng nhiệt
đơn vị nhiệt
Phương pháp phân tích
phổ UV VIS
bức xạ điện từ
trạng thái năng lượng
giải phóng e
nồng độ tuyến tính
Bài tập tay không nâng cao thể lực
Phương tiện tập luyện thể dục thể thao
Bài tập giải phóng năng lượng
Hoạt động của các cơ bắp
Nâng cao sức khỏe
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
CẤU TẠO HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ-ĐỘ HỤT KHỐI-NĂNG LƯỢNG LIÊN KẾT-LK RIÊNG
12
267
0
27-04-2024
Oreilly learning the vi Editor phần 4
19
229
0
27-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
209
0
27-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
175
0
27-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
172
0
27-04-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
155
0
27-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
156
0
27-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
141
0
27-04-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
145
0
27-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
137
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5737
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3499
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4128
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.