Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp cho tay máy Robot khớp đàn hồi
TAILIEUCHUNG - Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp cho tay máy Robot khớp đàn hồi
Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí cho tay máy robot khớp đàn hồi có xét đến động học của động cơ chấp hành và nhiễu loạn tác động. Thuật toán được tổng hợp trên cơ sở Backtepping có sử dụng hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm và điều khiển chuyển mạch ở bước cuối cùng với mục đích tăng tính bền vững; kết quả mô phỏng cho tay máy hai khâu trên cơ sở MatlabSimulink được trình bày để chứng minh tính hội tụ của luật điều khiển đã đề xuất. | Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp cho tay máy Robot khớp đàn hồi Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI BACKSTEPPING KẾT HỢP CHO TAY MÁY ROBOT KHỚP ĐÀN HỒI Nguyễn Văn Hải 1*, Vũ Hỏa Tiễn2, Nguyễn Thanh Tiên 2, Trần Xuân Anh3 Tóm tắt: Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí cho tay máy robot khớp đàn hồi có xét đến động học của động cơ chấp hành và nhiễu loạn tác động. Thuật toán được tổng hợp trên cơ sở Backtepping có sử dụng hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm và điều khiển chuyển mạch ở bước cuối cùng với mục đích tăng tính bền vững; kết quả mô phỏng cho tay máy hai khâu trên cơ sở Matlab- Simulink được trình bày để chứng minh tính hội tụ của luật điều khiển đã đề xuất. Từ khóa: Backstepping, Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm, Tay máy khớp mềm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong các tay máy robot, hệ thống truyền động là khâu quan trọng ghép nối các khâu tạo ra chuyển động bao gồm các động cơ chấp hành, khớp quay, khớp nối, thanh truyền, cơ cấu giảm tốc với cơ cấu chấp hành. Khi chế tạo các bộ phận truyền động cho tay máy robot, người ta luôn mong muốn chúng đạt được độ cứng tuyệt đối, nói cách khác, thuộc tính đàn hồi là yếu tố không mong muốn trong các đối tượng điều khiển. Tuy nhiên loại bỏ hoàn toàn tính chất đàn hồi trong một hệ truyền động là điều phi thực tế, vì các loại vật liệu thường có độ đàn hồi nhất định, do vậy các bộ phận truyền động tùy theo cấu trúc sẽ có tính chất đàn hồi đặc trưng. Khi xét tới sự tồn tại và ảnh hưởng của các yếu tố đàn hồi trong các khớp, người ta thấy rằng bậc hàm truyền của hệ thống điều khiển tăng lên so với các tay máy robot giả thiết là hoàn toàn cứng. Việc tổng hợp điều khiển cho các hệ thống bậc cao luôn là vấn đề khó khăn, đặc biệt khi xét đến các ảnh hưởng của nhiễu loạn và bất định tham số. Khi đó, các phương pháp điều khiển có tính bền vững với bất định và nhiễu loạn được quan tâm như điều khiển mờ [5], mạng nơron [1], [3], điều khiển
Sỹ Ðan
91
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi cho hệ định vị động của tàu biển
6
98
3
Mô phỏng điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc cho hệ Pendubot
10
102
7
Điều khiển thích nghi mờ hệ Euler-Lagrange
4
25
1
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi nơron - mờ kết hợp với bộ điều khiển LQR cho phép giảm dao động của tải trọng và định vị chính xác của giàn cần cẩu dựa trên Matlab
8
259
1
Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp cho tay máy Robot khớp đàn hồi
9
72
0
Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển chính xác cho động cơ PMSM ứng dụng trong sản xuất công nghiệp trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt mờ thích nghi
13
137
1
Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi cho các đối tượng khó mô hình hóa
4
82
0
Xây dựng giải pháp điều khiển thích nghi mờ loại 2 cho đối tượng robot 5 bậc tự do
9
99
0
Điều khiển mờ thích nghi hệ cánh tay robot
8
56
3
Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống cân băng định lượng bằng bộ điều khiển mờ thích nghi
4
95
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461871
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22673
60
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10070
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9534
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8243
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6692
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5775
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
Tay máy Robot khớp đàn hồi
Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
Tay máy khớp mềm
Phần mềm MatlabSimulink
Điều khiển trượt
Trục cấu trúc nguyên khối một bậc tự do
Điều khiển đĩa quay
Vật liệu sắt từ
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
246
1
28-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
172
0
28-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
28-04-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
118
0
28-04-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
126
0
28-04-2024
Fecal Incontinence Diagnosis and Treatment - part 8
35
103
0
28-04-2024
A Practical Guide for Health Researchers - part 7
24
109
0
28-04-2024
MẪU CHỨNG CHỈ QUẢN LÝ VŨ KHÍ, VẬT LIỆU NỔ, CCHT
1
118
0
28-04-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
109
0
28-04-2024
Điều bạn cần làm để giữ chặt tình yêu
5
107
0
28-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5755
1381
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3770
1232
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5326
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3503
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3688
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4058
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4132
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.