TAILIEUCHUNG - Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi cho tàu thủy

Bài viết đề xuất phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho tàu thủy theo tải trọng trong không gian sai lệch góc hướng. Đồng thời đề xuất phương pháp đánh giá nhiễu của môi trường như sóng, gió và dòng chảy tác động nên tàu thủy. Từ đó đề xuất phương án bù nhiễu cho hệ thống điều khiển tàu. | Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi cho tàu thủy Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TÀU THỦY Đỗ Công Thắng1*,, Nguyễn Trung Kiên2 Tóm tắt: Hệ thống điều khiển góc hướng cho tàu thủy có vai trò quan trọng đối với các tàu thủy hiện đại. Bài báo đề xuất phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho tàu thủy theo tải trọng trong không gian sai lệch góc hướng. Đồng thời đề xuất phương pháp đánh giá nhiễu của môi trường như sóng, gió và dòng chảy tác động nên tàu thủy. Từ đó đề xuất phương án bù nhiễu cho hệ thống điều khiển tàu. Từ khóa: Điều khiển; Thích nghi; Tối ưu; LQR; Tàu thủy. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Vận tải đường biển có vai trò rất quan trọng, vận chuyển được khối lượng hàng hóa lớn với giá thành rẻ. Để đạt hiệu quả cao trong việc vận hành và khai thác tàu thủy cần có phương tiện thiết bị và hệ thống tự động hóa, trong đó hệ thống điều khiển tự động tàu theo hướng có vai trò cốt yếu. Đã có nhiều công trình nhằm ổn định và tự động điều chỉnh hướng chuyển động của tàu thủy tiêu biểu là [8], [3], [6], [7], [5]. Các công trình này theo hướng chủ yếu là: dùng các phương pháp tổng hợp bộ điều khiển hiện đại, như điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu [3], [6], [5], điều khiển mờ [3], [4]. Có một số ít nghiên cứu đề cập tới điều khiển tối ưu góc hướng tàu thủy điển hình là [8]. Theo đó hệ thống điều khiển có khả năng tự hiệu chỉnh tham số của hệ thống trên cơ sở so sánh với các tham số của mô hình tham chiếu (mô hình mẫu). Khi đó, mặc dù trạng thái của hệ thống sẽ hội tụ về trạng thái của mô hình chuẩn, song chưa phải là tối ưu tương ứng với những giá trị thực và với tác động thực từ bên ngoài. Hơn nữa, để đối phó với sự ảnh hưởng của thời tiết (nhiễu) thì trọng số của tiêu chuẩn tối ưu đã được hiệu chỉnh phụ thuộc theo kinh nghiệm của người đi biển trong BiÓn lÆng BiÓn đéng khoảng rất rộng: 0,1 10 . Mà kinh nghiệm của người đi biển phụ thuộc vào chủ quan của mỗi người

• Tự động hoá
• Vận tải đường biển
• Hệ điều khiển thích nghi cho tàu thủy
• Không gian sai lệch góc hướng
• Phương pháp đánh giá nhiễu
• Môi trường như sóng
• Hệ thống điều khiển tàu
• giao nhận hàng hóa vận tải đường biển
• kỹ thuật vận tải đường biển
• kinh tế vận tải đường biển
• đặc điểm vận tải đường biển
• Bài giảng kinh tế học
• Tài liệu kinh tế học
• Vận chuyển hàng hóa quốc tế
• Ưu điểm vận tải đường biển
• Nhược điểm vận tải đường biển
• Vận tải biển
• Vận tải đường bộ
• Tăng trưởng kinh tế
• Dịch vụ giao thông vận tải
• Doanh nghiệp vận tải đường bộ Hải Phòng
• Bài giảng Vận tải và bảo hiểm
• Vận tải và bảo hiểm
• Chuyên chở hàng hóa xuất nhập khẩu
• Vận chuyển đường biển
• Hợp đồng thuê tàu
• Chứng từ vận chuyển hàng hải đường biển
• quy trình sử dụng các chứng từ vận tải hàng háo đường biển
• vận tải đơn
• giấy phép xuất nhập khẩu
• chứng từ hải quan
• chứng từ vận chuyển hàng hải
• Chứng từ vận chuyển hàng hóa bằng đường biển
• quy trình sử dụng các chứng từ vận chuyền hàng hóa đường biển
• nội dung các chứng từ vận chuyển
• khái quát về chứng từ
• kinh tế kỹ thuật của vận tải biển
• Công ước Brussel 1924
• Công ước quốc tế
• Quy tắc về vận đơn đường biển
• Giao thông đường biển
• Ngành đường thuỷ
• Vận đơn đường biển
• Hợp đồng vận tải
• Luật vận tải biển
• Luật giao thông
• Quyết định về vận tải biển
• Giao thông vận tải đường biển
• Quyết định huấn luyện vận tải biển
• Bộ giao thông vận tải
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Kinh tế
• Kinh doanh quốc tế
• Dịch vụ vận tải hàng hóa quốc tế
• Vận tải hàng hóa quốc tế bằng đường biển
• Công ty Cổ phần Vận tải biển Việt Nam
• tiểu luận nghiên cứu đề tài
• thanh tóan quốc tế
• vận tải quốc tế
• thương mại quốc tế
• hội nhập kinh tế
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Thị trường cước vận tải container đường biển
• Quản lý giá cước vận tải container
• Dịch vụ vận tải container đường biển
• Hướng dẫn sử dụng vận đơn đường biển
• Sử dụng vận đơn đường biển
• Hàng hải quốc tế
• Tranh chấp đường biển
• Tranh chấp vận đơn
• Rủi ro hàng hóa
• Công tác đo vẽ bản đồ
• Thăm dò đường biển
• Vận tải công trên biển
• Triều Nguyễn
• Đo vẽ bản đồ đường biển
• Thuyền vận tải
• Bài giảng Vận tải
• Bài giảng Bảo hiểm
• Vận tải đường không
• Tổn thất trong VT biển
• Bảo hiểm hàng hóa
• Bảo hiểm hàng hóa đường biển
• Khóa luận tốt nghiệp Marketing
• Chiến lược xúc tiến hỗn hợp
• Hoạt động Marketing
• Dịch vụ giao nhận vận tải đường biển
• Luận văn tốt nghiệp
• Khai thác vận tải
• Luận văn tốt nghiệp Khai thác vận tải
• Hoạt động giao nhận hàng hóa
• Vận chuyển bằng đường biển
• Quản trị logistics
• Vận tải đa phương thức
• Quản trị giao nhận vận chuyển hàng hóa quốc tế
• Quản trị tác nghiệp thương mại quốc tế
• Vận chuyển hàng hóa quốc tế bằng đường biển
• Phương thức vận tải biển
• Cước phí vận tải biển
• kinh doanh vận tải thủy
• vận tải đường thủy
• phương thức vận tải
• tàu chở hàng
• Hoạt động Logistics
• Giao nhận vận tải quốc tế
• Giao nhận vận tải
• Kinh doanh vận tải
• Dịch vụ Logistics
• Công ty vận tải đường thủy
• Giao thông vận tải đường sông
• Kinh doanh vận tải đường thủy
• Thị trường vận tải biển
• Kỹ năng kinh doanh
• Giao nhận trong ngoại thương
• Vận tải trong ngoại thương
• Vận tải hàng không
• Vận tải container
• Luận văn Thạc sĩ Kinh tế
• Quản trị kinh doanh
• Chất lượng dịch vụ
• Ngân sách nhà nước
• Giao nhận hàng hoá
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kinh tế
• Tổ chức và Quản lý vận tải
• Vận chuyển hàng hóa bằng đường biển
• Hợp tác vận chuyển hàng hóa bằng đường biển
• Vận chuyển hàng hóa đường biển của Việt Nam với ASEAN
• Quyết định về giao thông đường biển
• Thông tư về giao thông đường biển
• Nghị định về quản lý cảng biển
• Quản lý luồng hàng hải
• Thủ tục đường biển
• Luật giao thông vận tải
• Quyết định giao thông vận tải
• Giao thông vận tải hàng hải
• Giao thông đường thủy
• Quyết định giao thông vận tải biển