TAILIEUCHUNG - Động lực học ngược của tay máy bốc xếp

Trong bài báo khảo sát bài toán động lực học ngược của tay máy bốc xếp. Đã đề xuất phương pháp xác định thông số động học của khâu dẫn đáp ứng yêu cầu động học của khâu thao tác và từ đó xác định các động lực cần thiết (lực, mô men lực, công suất động cơ) để thực hiện các yêu cầu của bài toán đặt ra. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VÊ co KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Động lực học ngược của tay máy bốc xếp Inverse dynamics of loading and unloading manipulators Đỗ Đăng Khoa1 Phan Đăng Phong2 Đỗ Sanh1 1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Viện Nghiên cứu Cơ khí Email Tel 84-2438680469 Mobile 0982326550 Tóm tắt Từ khóa Động học ngược Nguyên lý Phù hợp Phương pháp ma trận truyền Tích phân đẩu. Trong bài báo khảo bài toán động lực học ngược của tay máy bốc xếp. Đã đề xuất phương pháp xác định thông số động học của khâu dẫn đáp ứng yêu cầu động học của khâu thao tác và từ đó xác định các động lực cần thiết lực mô men lực công suất động cơ để thực hiện các yêu cẩu của bài toán đặt ra. Abstract Keywords In this paper a method to solve the inverse dynamics problem of a Inverse Dynamics Principle of Compatibility Method of Transfer Matrix First Integrals. loading and unloading manipulator is introduced. The method proposes a way to determine the kinematics information of driving links based on the kinematics constraints subjected to the manipulator s end-effector. Thus the driving dynamics forces moments motor power to realize the end-effector s kinematics constraints are computed. Ngày nhận bài 13 7 2018 Ngày nhận bài sửa 14 9 2018 Ngày chấp nhận đăng 15 9 2018 1. MỞ ĐẦU Trong tính toán thiết kế dựa trên các yêu cầu công nghệ khâu gia công khâu thao tác cần thực hiện một chuyển động đã cho. Nói một cách khác phải giải quyết bài toán xác định chuyển động của các khâu vào theo chuyển động của đầu ra. Bài toán như vậy được gọi là bài toán ngược. Bài toán như vậy cần thiết không những đối với tính toán thiết kế máy mà còn là cơ sở của phương pháp điều khiển động học. Đe giải quyết bài toán này thường phải giải một phương trình đại số xác lập quan hệ giữa các thông số của đầu ra và đầu vào. Bài toán dẫn đến giải hệ phương trình đại số. Trong không ít trường hợp hệ phương trình này hoặc là phi tuyến hoặc là siêu việt. Trong các trường hợp phức tạp .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Tạp chí cơ khí
• Động lực học ngược
• Tay máy bốc xếp
• Động học ngược
• Nguyên lý phù hợp
• Phương pháp ma trận truyền
• Tích phương đầu
• Cơ khí Việt Nam
• Tạp chí cơ khí Việt Nam
• Tạp chí cơ khí Việt Nam số 134
• Khoa học và công nghệ nước ngoài
• Kỹ thuật cơ khí
• Viện nghiên cứu cơ khí
• Tạp chí Dầu khí
• Tạp chí Dầu khí năm 2016
• Tạp chí Dầu khí số 03 năm 2016
• Dầu khí Việt Nam tháng 3 năm 2016
• Dầu khí Việt Nam
• Hiệu quả xây dựng giếng khoan dầu khí
• Ổn định trạng thái bền cơ học
• neo giữ bể chứa nổi FPSO
• Tạp chí Dầu khí năm 2012
• Tạp chí Dầu khí số 08 năm 2012
• Dầu khí Việt Nam tháng 8 năm 2012
• Hệ số thu hồi dầu tầng Miocen
• Cấu trúc hydrate khí
• Ứng dụng butanol trong động cơ xăng
• Tạp chí Dầu khí năm 2015
• Tạp chí Dầu khí số 02 năm 2015
• Dầu khí Việt Nam tháng 2 năm 2015
• Nguyên lý năng lượng cơ học riêng
• Quá trình sinh dầu khí của đá mẹ
• Tạp chí Dầu khí năm 2014
• Tạp chí Dầu khí số 01 năm 2014
• Dầu khí Việt Nam tháng 1 năm 2014
• Thành tạo carbonate tuổi Miocen
• Mức độ sa lắng muối vô cơ
• Tạp chí Dầu khí số 11 năm 2016
• Dầu khí Việt Nam tháng 11 năm 2016
• Nhiên liệu nhũ tương bio oil và diesel oil
• đặc tính cơ lý đất đá tầng Oligocene
• Kỹ thuật nứt vỉa thủy lực
• Tạp chí Dầu khí số 2
• Tạp chí Dầu khí năm 2021
• Tính chất cơ lý của mầu lõi
• Trầm tích Oligocene
• Tạp chí Khoa học Biến đổi khí hậu
• Tạp chí Khoa học Biến đổi khí hậu số 4
• Hoàn lưu khí quyển
• Dự báo khí hậu hạn mùa
• Cơ chế nhiệt động lực gây mưa lớn
• Tạp chí Khí tượng Thủy văn
• Tạp chí Khí tượng thủy văn số 678
• Xây dựng đường cong IDF
• Nguy cơ xâm nhập mặn
• Biến đổi khí hậu
• Chỉ số căng thẳng tương đối
• Tạp chí Khí tượng thủy văn số 684
• Đánh giá nguy cơ bão
• Đặc điểm khí hậu tỉnh An Giang
• Công cụ hỗ trợ dự báo dòng chảy lũ
• Tạp chí Khí tượng thủy văn số 695
• Mô hình MIKE 11 – MIKE SHE
• Đánh giá nguy cơ xói ngầm
• Mưa vệ tinh
• Tính toán dòng chảy bùn cát
• Tạp chí Khí tượng thủy văn số 675
• Dự báo mức độ suy thoái diện phủ
• Hệ sinh thái
• Thông tin vệ tinh địa tĩnh MITSAT
• Nguy cơ ngập ở tỉnh Vĩnh Long
• Khai thác dầu khí
• Quá trình sinh dầu khí
• Mỏ dầu khí ngoài khơi
• Quá trình hydrodesulphur hóa
• Cơ sở lý luận khoa học
• Lưới trạm khí tượng giám sát
• Giám sát biến đổi khí hậu
• Phương pháp hàm cấu trúc
• Tạp chí khoa học
• Tạp chí y dược
• Y dược quân sự
• Bệnh nhược cơ
• Thuốc giãn cơ
• Đặt ống nội khí quản khi phẫu thuật
• Phẫu thuật cắt tuyến ức nội soi
• Công nghệ điện
• Mô hình địa cơ học
• Khe nứt mở
• Quản lý hoạt động dầu khí
• Bể chứa dầu khí
• Bài viết về môi trường
• Chuyển đổi cơ cấu kinh tế
• Lồng ghép biến đổi khí hậu
• Bộ tiêu chí
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2019
• Chuỗi giá trị bền vững
• Thúc đẩy ngành cơ khí chế tạo
• Hồi lưu khí thải
• Động cơ diesel RV125 2
• Khí thải động cơ
• Công suất động cơ
• Tạp chí Kinh tế đối ngoại
• Quản trị kinh doanh
• Hoạt động đào tạo
• Doanh nghiệp cơ khí FDI
• Doanh nghiệp cơ khí nội địa
• Tạp chí Công nghệ
• Quản lý công nghệ
• Đổi mới công nghệ
• Cơ khí chế tạo
• Động cơ diesel
• Tỷ lệ khí LPG
• Hiệu quả động cơ
• Động cơ diesel 6D16T
• Tạp chí sinh học
• Hydro sinh học
• Vi khuẩn có khả năng sinh hydro
• Công nghệ sinh học
• Quy trình xuất bản điện tử
• Quá trình phát triển công nghệ số
• Hệ quản trị cơ sở dữ liệu MySQL
• Ngôn ngữ lập trình PHP
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Động cơ diesel tàu thủy
• Ô nhiễm khí xả
• Kiểm soát ô nhiễm khí xả
• Nâng cao chất lượng công tác của động cơ
• Động cơ diesel tàu thủy cỡ lớn