Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Kalman consensus based multi-robot slam with a rao blackwellized particle filter
TAILIEUCHUNG - Kalman consensus based multi-robot slam with a rao blackwellized particle filter
This paper addresses a multi-robot SLAM approach based on the Kalman consensus filter (KCF). Under the unknown initial condition, a reference robot designates the initial poses of other robots when the first rendezvous between them occurs. Accordingly, past and current poses and maps of these robots are estimated by an acausal filter and a causal filter. | Journal of Automation and Control Engineering Vol. 3, No. 5, October 2015 Kalman Consensus Based Multi-Robot SLAM with a Rao-Blackwellized Particle Filter Seung-Hwan Lee and Beom H. Lee Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea Email: {leeyiri1, bhlee} @ they basically assumed known data association for features and the known initial condition. To perform Multi-robot SLAM, the information filter and the information consensus filter are used together in [7]. They compare the results from the information consensus filter and covariance intersection (CI). But the known conditions are still assumed in the simulation. In our previous work [8], [9], we proposed a multirobot SLAM framework. Under the unknown initial condition, robots initialize their poses when the first rendezvous with the reference robot occurs. Subsequently, the poses and maps between the N-1th and the Nth rendezvous are compensated whenever the Nth rendezvous occurs again. For the compensation, current poses for two robots are fused by Covariance Intersection (CI). Therefore, this paper presents a Rao-Blackwellized particle filter based multi-robot SLAM using the KCF in the event of rendezvous. Unlike the conventional approach, we consider several rendezvous between robots. The robots are initialized at the first meeting with a reference robot. In the case of the second rendezvous or more rendezvous, the current pose and covariance of two robots are fused via the procedure of the KCF. Based on these poses, their past poses and maps are compensated through backtracking until the most recent rendezvous point. In two simulations, we show the performance of the proposed approach in terms of the accuracy of the robot pose and map. First the conventional approach for the multi-robot SLAM framework and its problems are described in Chapter 2. In Chapter 3, the proposed approach is explained in detail. Chapter 4 shows the accuracy of the robot pose .
Thế Duyệt
87
5
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Increasing the productivity of automation tool by developing socket
4
96
0
Abnormality management in industrial automation systems
5
95
0
Sliding-mode based relative pose synchronous control in space autonomous rendezvous
5
99
0
Application of pressure control type quasiservo valve to force control system
4
119
0
Robust vehicle suspension system by converting active & passive control of a vehicle to semi active control system analytically
5
94
0
Environmental control of a greenhouse system using ni embedded systems technology
9
110
0
Design of control system for 3D printer based on dsp and fpga
7
85
0
Improving performances of a cement rotary kiln: A model predictive control solution
6
110
0
Using active learning in motor control and matlab simulation
5
120
0
A redundancy and operation of power control system for a deep space small probe
7
121
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462336
61
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
25946
79
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11336
542
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10544
466
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9836
108
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8500
426
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7710
1789
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
7243
268
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Journal of Automation and Control Engineering
Kalman consensus based multi robot slam
Rao blackwellized particle filter
Kalman consensus filter
Multi robot SLAM approach
Increasing the productivity of automation tool by developing socket
Automation tool by developing socket
Auto report generated
The automation tool
Abnormality management in industrial automation systems
Industrial automation systems
Future industrial automation systems
Abnormality management approach
Sliding mode based relative pose synchronous control
Space autonomous rendezvous
Relative pose synchronous control
The control system design
The sliding mode control law
Application of pressure control type quasiservo valve
Force control system
The quasi servo valve
The pneumatic cylinder
Robust vehicle suspension system
Converting active & passive control
A vehicle to semi active control system analytically
Semi Active Vehicle System
Environmental control of a greenhouse system
NI embedded systems technology
The soil moisture
The Engineering School of Bahrain Polytechnic
Design of control system for 3D printer
DSP and FPGA
Control system for 3D printer
Closed loop control
Improving performances of a cement rotary kiln
A model predictive control solution
Cement rotary kiln
Advanced process control
Model predictive control
Active learning in motor control and matlab simulation
Active learning in motor control
Servo motors of the simulation of neural networks
Motion of a robot arm
Redundancy and operation of power control system
A deep space small probe
Functions of redundancy
Power Control Unit
Closed loop speed control of miniature brushless DC motors
Closed loop speed control
Miniature brushless DC motors
Delta Connected BLDC motors
Adaptive wavelet backstepping control
Class of mimo underactuated systems
Multi input multi output
Proposed control scheme
Adaptive backstepping controller
Hybrid position force control for a stewart platform
Hybrid position force control
The work surface
The stewart platform
Robust control of double inverted pendulum system
Double inverted pendulum system
Reference trajectory control
The dynamic modeling
Speech recognition in human computer interactive control
Computer interactive control
HTK and Sphinx
Vietnamese speech recognition
Human computer interaction
Command shaped robust control of a flexible spacecraft
Command shaped robust control
Strong cross couplings
Loop shaping design
Optimal control of vehicle active suspension system
Vehicle active suspension system
The active suspension system
LQR control technique
Mimo fuzzy control for autonomous mobile robot
Mimo fuzzy control
Autonomous mobile robot
Implementation of multi input multi output
Reach defined target
Asynthesis method of robust cascade control system
Robust cascade control system
Imposes robust conditions
Soft oscillation index
Efficient adaptive fuzzy control scheme for industrial manipulators
Degree of freedom
Fuzzy control scheme
IMO nonlinear second order systems
Multilevel inverter topology and control techniques
Reduce electromagnetic interference
Control strategies employed
Linear quadratic optimal control problem of stochastic switching systems
Linear quadratic optimal control problem
Stochastic switching systems
Non invariant linear systems
Investigation of hybrid adaptive control schemes
Needle free jet injection system
Hybrid adaptive control schemes
Needle free jet injection
Modelling and simulations
Development of a new algorithm
Control excitation of particular mode of a building
Particular mode of a building
Sliding mode control
Control of electric motor machine tools
Self organizing fuzzy logic controller
Modify the control rule
The self organizing fuzzy logic controller
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
392
3
24-12-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
223
4
24-12-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
144
2
24-12-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
164
3
24-12-2024
Hướng dẫn chế độ dinh dưỡng cho người bệnh viêm khớp
5
167
2
24-12-2024
BÀI GIẢNG Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ - TS. Hồ Phạm Huy
137
157
1
24-12-2024
Giáo án điện tử tiểu học môn lịch sử: Cách mạng mùa thu
39
164
1
24-12-2024
Báo cáo y học: "The Factors Influencing Depression Endpoints Research (FINDER) study: final results of Italian patients with depressio"
9
147
1
24-12-2024
Báo cáo " Bàn về hành vi pháp luật và hành vi đạo đức "
11
177
2
24-12-2024
Word Games with English 1
65
137
1
24-12-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7710
1789
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4406
1371
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
6275
1266
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3836
680
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3918
609
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4703
565
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11336
542
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4502
490
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.